精密鋼球傳動具有零回差、結(jié)構(gòu)緊湊、高精度、低噪音、大減速比、高效率傳動等特點,在機器人手臂驅(qū)動和精密回轉(zhuǎn)部位以及半導體設(shè)備晶片的反轉(zhuǎn)定位部位等有廣泛的應(yīng)用。傳動機構(gòu)中彈性元件可以實時調(diào)節(jié)鋼球與擺線槽的間隙,從而提高傳動精度。傳動機構(gòu)中的球齒嚙合副是空間多體點接觸嚙合副,鋼球在擺線槽內(nèi)的空間運動情況復(fù)雜,大部分研究集中于平面運動,且鋼球在擺線槽內(nèi)的運動被近似為純滾動,滑動摩擦力在建模過程中被忽略。因此,建立空間相對速度矢量模型和滾滑耦合力學模型對于提高傳動精度具有十分重要的意義。根據(jù)精密鋼球傳動的幾何模型和傳動原理,以各構(gòu)件中心為原點建立了空間坐標系,并根據(jù)傳動機構(gòu)的相對運動關(guān)系,推導了D-H坐標變換矩陣。討論了擺線槽主曲率半徑的變化規(guī)律,并求得了奇異點所在位置的生成角,分析了奇異點位置生成角隨擺線槽的槽形角、齒數(shù)、擺線短幅系數(shù)的變化規(guī)律。利用內(nèi)、外擺線的內(nèi)外嚙合形成法關(guān)系,分析了中心盤、組合行星盤與鋼球的運動關(guān)系,基于轉(zhuǎn)換機構(gòu)法和空間幾何建模理論,分別建立了鋼球相對于中心盤和組合行星盤的空間相對速度矢模型。討論了鋼球相對于擺線槽的速度在三個方向上分量的變化規(guī)律,并分析了鋼球相對中心盤和... 

【文章來源】：燕山大學河北省

【文章頁數(shù)】：137 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

新型擺線減速器

圖 6-3 當 θ2=3.06 時，有限元仿真模型中法向嚙合力(N)3 Contact normal meshing force in finite element simulation model when θ圖 6-4.當 θ2=3.06 時，組合行星盤法向嚙合力矢量圖(N)ntact normal meshing force distribution in the combined planetary plate w合摩擦熱有限元模型驗證

100圖 6-4.當 θ2=3.06 時，組合行星盤法向嚙合力矢量圖(N)ontact normal meshing force distribution in the combined planetary plate w合摩擦熱有限元模型驗證傳動熱力耦合有限元模型在滾滑耦合力學模型基礎(chǔ)上建立，劃分部分與力學模型相同。分析類型為熱-力耦合分析模型，能參數(shù)如表 6-1 所示。條件假設(shè)及實際工況施加如下邊界條件：剛體固定中心盤，組合行星盤受剛體驅(qū)動繞中心盤以角速度ω


本文編號：3335125