本文關鍵詞：磁導式AGV關鍵技術研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：AGV在歐美國家已經(jīng)進入到廣泛應用的階段,但在國內(nèi)還處于發(fā)展階段。當前,部分國內(nèi)機器人公司已經(jīng)掌握了大部分AGV核心技術,AGV的迅速推廣及應用是科技發(fā)展的必然趨勢,所以加強對AGV關鍵技術研究有著深刻意義。在充分比較國內(nèi)外AGV之后,主要對AGV機械設計、定位技術、路徑規(guī)劃進行了具體研究,主要研究內(nèi)容為:1.調(diào)研了國內(nèi)外AGV發(fā)展現(xiàn)狀,充分研究了其所涉及到的路徑規(guī)劃、控制策略、通信技術、自動控制技術,確定了可以作出進一步研究的方向,給出了AGV設計的總體規(guī)劃。2.基于電機學、材料學,利用Solidworks作為工具,著重從電機選型、傳動方式、主動輪設計、減震方式、框架搭建、外觀設計六個方面,進行AGV機械設計,并驗證機械傳動部分的可靠性。3.在控制系統(tǒng)方面,充分比較當前存在的導引技術,確定采用磁導式導引技術作為其導引方式;借鑒輪式移動機器人安全防護方面技術,采用緩停方式與急停方式相結(jié)合控制方法;同時,采用COOLMAY一體機作為AGV控制中心,對AGV控制部分進行分析和設計,主要從電路系統(tǒng)、控制程序、人機界面三大方面全面闡述了AGV的控制步驟、方法。4.在VC++6.0中結(jié)合Dijkstra,計算出點與點一條最短路徑,再通過引入修正矩陣、創(chuàng)建后繼節(jié)點的方式改進算法,找出點與點所有最短路徑,最后通過創(chuàng)建的函數(shù)從所有最短路徑中挑選出一條最優(yōu)路徑,再結(jié)合AGV運行路線,在Matlab進行仿真,仿真結(jié)果達到了預期效果�，F(xiàn)場調(diào)試結(jié)果表明,所設計磁導式AGV能夠沿著磁帶平穩(wěn)運行,且�？课恢镁_,各項功能均能滿足要求,在很大程度上減少了工人工作量、提高了車間運行效率、對工廠自動化的形成有著實際意義。
【關鍵詞】：AGV 磁導引 改進Dijkstra 路徑規(guī)劃
【學位授予單位】：天津職業(yè)技術師范大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：TH165.1;TP242
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-10
• 第一章 緒論10-16
• 1.1 研究背景10-11
• 1.2 AGV的發(fā)展歷史與現(xiàn)狀11-12
• 1.3 研究目的及意義12-14
• 1.4 研究內(nèi)容及方法14-16
• 1.4.1 AGV總體設計14
• 1.4.2 AGV控制系統(tǒng)設計14-15
• 1.4.3 AGV路徑規(guī)劃15-16
• 第二章 AGV機械結(jié)構(gòu)設計16-37
• 2.1 電機選型16-19
• 2.1.1 步進電機16
• 2.1.2 直流無刷電機16
• 2.1.3 伺服電機16-19
• 2.2 傳動方式19-25
• 2.2.1 帶傳動19
• 2.2.2 鏈傳動19
• 2.2.3 齒輪傳動19-20
• 2.2.4 傳動方式設計20-25
• 2.3 主動輪設計25-30
• 2.3.1 主動輪輪胎設計25
• 2.3.2 主動輪輪轂設計25-26
• 2.3.3 主動輪軸的設計26-30
• 2.4 動力總成的確定30
• 2.5 框體及減震結(jié)構(gòu)設計30-36
• 2.5.1 框體結(jié)構(gòu)設計30-31
• 2.5.2 減震結(jié)構(gòu)的設計31-36
• 2.6 外觀的設計36
• 2.7 本章小結(jié)36-37
• 第三章 AGV系統(tǒng)組成37-49
• 3.1 導引系統(tǒng)的選擇37-41
• 3.1.1 電磁導引系統(tǒng)37-38
• 3.1.2 光學導引系統(tǒng)38-39
• 3.1.3 激光導引系統(tǒng)39-40
• 3.1.4 圖像識別導引40
• 3.1.5 磁導式導引系統(tǒng)40-41
• 3.1.6 導引系統(tǒng)選擇總結(jié)41
• 3.2 安全防護系統(tǒng)41
• 3.3 人機交互系統(tǒng)41-42
• 3.4 AGV傳感器的設計42-48
• 3.4.1 磁導航傳感器的設計42-44
• 3.4.2 地標傳感器的設計44-47
• 3.4.3 障礙物傳感器的設計47-48
• 3.4.4 安全觸邊傳感器的設計48
• 3.5 本章小結(jié)48-49
• 第四章 AGV控制系統(tǒng)設計49-63
• 4.1 AGV電路系統(tǒng)設計49-52
• 4.1.1 控制器的電路設計49
• 4.1.2 步進電機的電路設計49-51
• 4.1.3 傳感器的電路設計51-52
• 4.2 AGV控制系統(tǒng)設計52-60
• 4.2.1 輸入輸出點的分配53-54
• 4.2.2 子程序設計54-60
• 4.3 AGV人機界面設計60-62
• 4.4 本章小結(jié)62-63
• 第五章 AGV路徑規(guī)劃及其優(yōu)化63-71
• 5.1 常用最短路徑規(guī)劃算法63-65
• 5.2 最短路徑的實現(xiàn)65-68
• 5.2.1 Dijkstra實現(xiàn)最短路徑步驟65-66
• 5.2.2 C語言實現(xiàn)最短路徑長度的計算66-67
• 5.2.3 Matlab實現(xiàn)最短路徑的仿真67-68
• 5.3 最優(yōu)路徑的實現(xiàn)68-70
• 5.3.1 所有最短路徑的實現(xiàn)68-69
• 5.3.2 最優(yōu)路徑的求解69-70
• 5.4 本章總結(jié)70-71
• 第六章 總結(jié)與展望71-73
• 6.1 全文總結(jié)71
• 6.2 研究展望71-73
• 參考文獻73-81
• 致謝81-82
• 攻讀碩士期間的研究成果及發(fā)表的學術論文82

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