某型號折臂式起重機(jī)的動力學(xué)仿真、優(yōu)化和控制
本文關(guān)鍵詞：某型號折臂式起重機(jī)的動力學(xué)仿真、優(yōu)化和控制，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。
【摘要】：折臂式起重機(jī)是一種將重物的起吊與運(yùn)輸結(jié)合在一起的重型設(shè)備,具有占地面積小,操作靈活的優(yōu)點。在工程實際中的應(yīng)用越來越廣泛,所以起重機(jī)的安全性和可靠性至關(guān)重要。本文結(jié)合某型號折臂式起重機(jī)進(jìn)行動力學(xué)分析,結(jié)構(gòu)優(yōu)化,軌跡跟蹤三個方面研究,用有限元的方法對結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度進(jìn)行分析。使用有限元分析軟件將結(jié)構(gòu)處理成柔性體�；趧恿W(xué)理論計算結(jié)構(gòu)在運(yùn)動過程中的受力,完成對結(jié)構(gòu)的安全性分析。在此過程中使用有限元分析軟件PATRANNASTRAN進(jìn)行構(gòu)件的柔性化處理,生成動力學(xué)分析軟件ADAMS使用的MNF文件,完成動力學(xué)的計算。本文對驅(qū)動機(jī)構(gòu)與主臂的連接位置進(jìn)行優(yōu)化,減輕驅(qū)動機(jī)構(gòu)的受力從而減輕驅(qū)動機(jī)構(gòu)的制造成本,節(jié)約材料。文中使用SIPESC平臺中的優(yōu)化模塊SIPESC.OPT進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計,并借助SIPESC平臺使用JavaScript腳本實現(xiàn)對第三方軟件的調(diào)用和結(jié)果的處理,并與ADAMS優(yōu)化結(jié)果進(jìn)行比較。起重機(jī)的安全性要求達(dá)標(biāo)以后,為提高工作的效率,需實現(xiàn)自動控制。本文結(jié)合起重機(jī)的剛體模型使用PID控制理論,實現(xiàn)運(yùn)動軌跡的跟蹤,使用MATLAB/Simulink結(jié)合ADAMS控制折臂式起重機(jī)抓手的位置,控制抓手按照規(guī)定的路線運(yùn)行,為實現(xiàn)路徑的控制提供理論依據(jù)。
【關(guān)鍵詞】：ADAMS剛?cè)狁詈?/strong> 優(yōu)化設(shè)計 聯(lián)合仿真 PID控制
【學(xué)位授予單位】：大連理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TH21
【目錄】：
- 摘要4-5
- Abstract5-8
- 1 緒論8-17
- 1.1 本文的研究背景及意義8-10
- 1.2 折臂式起重機(jī)的國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r10-13
- 1.3 優(yōu)化設(shè)計以及控制在折臂式起重機(jī)中的應(yīng)用13-16
- 1.4 論文的主要工作和章節(jié)安排16-17
- 2 某型號折臂式起重機(jī)動力學(xué)分析17-42
- 2.1 多體的建模與求解基本理論17-20
- 2.2 ADAMS多體動力學(xué)的建模與求解20-29
- 2.2.1 ADAMS求解多體模型的方法20-23
- 2.2.2 ADAMS/AutoFlex多柔體的建模實例23-25
- 2.2.3 ADAMS調(diào)用MNF生成柔體模型25-29
- 2.3 某型號折臂式起重機(jī)的建模與動力學(xué)分析29-41
- 2.3.1 折臂式起重機(jī)柔性體建模與裝配29-35
- 2.3.2 折臂式起重機(jī)模型應(yīng)力仿真35-39
- 2.3.3 折臂式起重機(jī)模型加速度仿真39-41
- 2.4 本章小結(jié)41-42
- 3 某型號折臂式起重機(jī)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計42-52
- 3.1 優(yōu)化設(shè)計的基礎(chǔ)理論42-43
- 3.2 SIPESC.OPT優(yōu)化工具43-46
- 3.3 某型號折臂式起重機(jī)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化實例46-51
- 3.3.1 SIPESC.OPT優(yōu)化設(shè)計實例46-49
- 3.3.2 ADAMS優(yōu)化設(shè)計實例49-51
- 3.4 本章小結(jié)51-52
- 4 某型號折臂式起重機(jī)的PID蹤控制52-68
- 4.1 PID控制算法與參數(shù)整定52-56
- 4.1.1 PID算法簡介52-54
- 4.1.2 PID參數(shù)整定54-56
- 4.2 某型號折臂式起重機(jī)的ADAMS與MATLAB/Simulink控制仿真56-67
- 4.3 本章小結(jié)67-68
- 結(jié)論68-70
- 參考文獻(xiàn)70-73
- 致謝73-74
- 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表學(xué)術(shù)論文情況74-75
【相似文獻(xiàn)】
中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條
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