發(fā)布時(shí)間：2017-03-17 19:02

  本文關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人用RV減速器的樣機(jī)試制及試驗(yàn)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：本文在廣泛研究現(xiàn)有RV減速器設(shè)計(jì)理論的基礎(chǔ)上,較為全面的提出了RV減速器的設(shè)計(jì)方法。此外,本文還對日本帝人公司的RV-20E型減速器做了重點(diǎn)研究,在詳細(xì)研究其結(jié)構(gòu)和材料后,提出了RV減速器樣機(jī)試制的工藝方法。最后,通過對比試驗(yàn),驗(yàn)證了樣機(jī)的性能,并進(jìn)一步證明了設(shè)計(jì)方法的可行性。作者完成的主要工作如下：(1)系統(tǒng)的分析了RV減速器的工作原理和結(jié)構(gòu)。在該部分中,作者首先分析了RV減速器的傳動(dòng)原理及傳動(dòng)特點(diǎn),并計(jì)算了RV-20E型減速器的自由度及傳動(dòng)比。(2)提出了基于權(quán)重法的RV減速器參數(shù)設(shè)計(jì)。定量分析了各設(shè)計(jì)參數(shù)的誤差對回差的影響,并做了敏感性分析,找出其中敏感性指數(shù)較大的參數(shù)。在此基礎(chǔ)上,提出了基于權(quán)重法的RV減速器公差設(shè)計(jì)方法,為RV減速器的公差設(shè)計(jì)提供了理論指導(dǎo)。(3)借助SolidWorks三維設(shè)計(jì)軟件,完成了RV-20E型減速器的虛擬建模,并將模型導(dǎo)入到ANSNY Workbench環(huán)境中,完成了模型的模態(tài)分析,為揭示RV減速器的固有特性提供了技術(shù)支持。(4)在對日本帝人RV-20E型減速器仔細(xì)分析后,提出了RV減速器中關(guān)鍵零件的加工工藝,為RV減速器的制造提供了工藝指導(dǎo)。本文詳細(xì)的介紹了工業(yè)機(jī)器人用RV減速器的樣機(jī)試制方法,包括參數(shù)設(shè)計(jì),三維建模,仿真分析和工藝研究。其中基于權(quán)重法的RV減速器公差設(shè)計(jì)方法是本文的創(chuàng)新點(diǎn)。本文通過理論分析及試驗(yàn)研究,論證了該方法的可行性。該設(shè)計(jì)方法對RV減速器的參數(shù)設(shè)計(jì)有一定的指導(dǎo)作用。
【關(guān)鍵詞】：RV減速器 參數(shù)設(shè)計(jì) 回差 工藝研究
【學(xué)位授予單位】：江蘇理工學(xué)院
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：TP242;TH132.46
【目錄】：

• 中文摘要3-4
• ABSTRACT4-7
• 第一章 緒論7-11
• 1.1 課題研究背景和意義7-8
• 1.2 國內(nèi)外研究狀況8-9
• 1.2.1 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀8
• 1.2.2 RV減速器的發(fā)展現(xiàn)狀8-9
• 1.3 本文主要研究內(nèi)容9-11
• 第二章 RV傳動(dòng)的工作原理及結(jié)構(gòu)11-22
• 2.1 RV傳動(dòng)原理及特點(diǎn)11-16
• 2.1.1 RV傳動(dòng)原理11-12
• 2.1.2 RV傳動(dòng)的自由度計(jì)算12
• 2.1.3 RV傳動(dòng)的傳動(dòng)比計(jì)算12-13
• 2.1.4 RV傳動(dòng)的特點(diǎn)13-16
• 2.2 RV-20E減速器的基本結(jié)構(gòu)與零件分組16-21
• 2.2.1 RV-20E減速器的基本結(jié)構(gòu)16-17
• 2.2.2 RV-20E減速器的系列構(gòu)成17-19
• 2.2.3 RV-20E減速器的構(gòu)件分析19-21
• 2.3 本章小結(jié)21-22
• 第三章 RV減速器的參數(shù)設(shè)計(jì)22-38
• 3.1 擺線輪齒形的優(yōu)化設(shè)計(jì)22-25
• 3.1.1 擺線輪齒廓曲線方程22-23
• 3.1.2 擺線輪齒形優(yōu)化設(shè)計(jì)的基本要求23-24
• 3.1.3 機(jī)器人用RV傳動(dòng)的齒廓修形方法24-25
• 3.2 RV傳動(dòng)的回差分析25-30
• 3.2.1 第一級漸開線齒輪傳動(dòng)的回差分析26-27
• 3.2.2 第二級擺線針輪傳動(dòng)部分的回差分析27-29
• 3.2.3 曲柄軸承間隙△u對回差的影響29-30
• 3.2.4 RV傳動(dòng)總幾何回差30
• 3.3 回差的敏感性分析30-32
• 3.3.1 敏感性分析原理30-31
• 3.3.2 RV-20E-121減速器各影響因素的敏感性分析31-32
• 3.4 基于權(quán)重法的RV減速器公差設(shè)計(jì)32-37
• 3.4.1 建立權(quán)重系數(shù)的數(shù)學(xué)模型32-33
• 3.4.2 基于權(quán)重法的公差設(shè)計(jì)實(shí)例33-35
• 3.4.3 RV-20E-121減速器幾何回差計(jì)算35-37
• 3.5 本章小結(jié)37-38
• 第四章 RV減速器的模型建立38-49
• 4.1 基于SolidWorks的三維模型建立38-43
• 4.1.1 關(guān)鍵零部件的模型建立38-41
• 4.1.2 RV減速器的裝配41
• 4.1.3 干涉檢查41-43
• 4.2 基于ANSYS Workbench的仿真模型建立43-48
• 4.2.1 模型簡化43-44
• 4.2.2 導(dǎo)入模型44-45
• 4.2.3 劃分網(wǎng)格45-48
• 4.3 本章小結(jié)48-49
• 第五章 RV減速器模態(tài)分析49-56
• 5.1 模態(tài)分析前處理49-53
• 5.1.1 軸承剛度的等效49-50
• 5.1.2 模態(tài)分析流程50-53
• 5.2 模態(tài)分析結(jié)果53-55
• 5.3 本章小結(jié)55-56
• 第六章 RV減速器關(guān)鍵零部件的工藝研究56-64
• 6.1 擺線輪的加工工藝56-58
• 6.2 外殼的加工工藝58-60
• 6.3 曲柄軸的加工工藝60-62
• 6.4 轉(zhuǎn)臂組件的加工工藝62-63
• 6.5 本章小結(jié)63-64
• 第七章 RV減速器的性能試驗(yàn)64-71
• 7.1 RV減速器的靜態(tài)性能試驗(yàn)64-67
• 7.1.1 試驗(yàn)方法64-65
• 7.1.2 試驗(yàn)結(jié)果65-67
• 7.2 RV減速器的角度傳遞誤差試驗(yàn)67-70
• 7.2.1 試驗(yàn)方法67-68
• 7.2.2 試驗(yàn)結(jié)果68-70
• 7.3 本章小結(jié)70-71
• 第八章 全文總結(jié)71-72
• 8.1 結(jié)論71-72
• 參考文獻(xiàn)72-74
• 攻讀學(xué)位期間研究成果74-75
• 致謝75

【參考文獻(xiàn)】

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中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 張潔;RV減速器傳動(dòng)特性分析[D];天津大學(xué);2012年

2 李蒙;中小功率殼固定RV-E型減速器的設(shè)計(jì)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

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本文編號：253291