隨著近幾年國內(nèi)網(wǎng)絡(luò)經(jīng)濟(jì)的興起,物流行業(yè)取得前所未有的飛速發(fā)展。隨之而來的是市場上的貨物需要快速大量流通,在貨物搬運(yùn)需求急劇上升與人工裝車搬貨效率低下的矛盾日益嚴(yán)重的情況下,各種工業(yè)自動(dòng)化機(jī)器開始在裝車搬運(yùn)過程嶄露頭角。針對(duì)目前研發(fā)的箱式貨物裝車機(jī)器人基于示教再現(xiàn)的半自動(dòng)化裝車方式適用性差的現(xiàn)狀,對(duì)箱式貨物智能裝車系統(tǒng)的視覺方案、貨廂內(nèi)部環(huán)境的識(shí)別定位以及裝車機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的自主規(guī)劃這三個(gè)方面進(jìn)行了深入研究,設(shè)計(jì)了基于視覺反饋的裝車機(jī)器人的閉環(huán)控制系統(tǒng)。首先,通過分析現(xiàn)階段物流行業(yè)貨物裝載效率低,工人工作強(qiáng)度大以及目前的裝車機(jī)器人智能程度低等問題。利用新型的TOF三維相機(jī)代替人眼識(shí)別的功能安裝在裝車機(jī)器人的末端,實(shí)現(xiàn)貨車車廂環(huán)境信息的智能檢測(cè)。對(duì)相機(jī)與裝車機(jī)器人組成的手眼系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定,使得三維相機(jī)中的提取坐標(biāo)能轉(zhuǎn)換到裝車機(jī)器人的基座標(biāo)系下,實(shí)現(xiàn)裝車機(jī)器人的精準(zhǔn)定位。其次,對(duì)三維相機(jī)實(shí)測(cè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn),針對(duì)現(xiàn)有點(diǎn)云濾波去噪效果不明顯的問題,提出基于點(diǎn)云深度信息約束的統(tǒng)計(jì)濾波算法。然后利用最小二乘法對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)平滑處理,消除了點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的混雜點(diǎn)�；谪泿麅�(nèi)部的貨壁點(diǎn)云信息特征提出切片的方法對(duì)點(diǎn)...

【文章頁數(shù)】：95 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 課題背景及研究目的與意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 本文研究內(nèi)容
第二章 智能裝車系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)
    2.1 智能裝車系統(tǒng)的整體構(gòu)成
    2.2 三維相機(jī)的選型及測(cè)量原理
    2.3 裝車機(jī)器人簡介
    2.4 手眼標(biāo)定
    2.5 本章小結(jié)
第三章 點(diǎn)云數(shù)據(jù)的預(yù)處理
    3.1 實(shí)測(cè)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)分析
    3.2 基于kd-tree的點(diǎn)云鄰域搜索策略
    3.3 點(diǎn)云濾波處理
    3.4 點(diǎn)云數(shù)據(jù)的平滑處理
    3.5 算法結(jié)果分析
    3.6 本章小結(jié)
第四章 點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分割與提取
    4.1 點(diǎn)云分割的概念及常用方法
    4.2 點(diǎn)云數(shù)據(jù)切片去除邊緣貨箱壁
    4.3 區(qū)域生長點(diǎn)云分割原理
    4.4 基于曲率和法線夾角約束的區(qū)域生長分割
    4.5 點(diǎn)云數(shù)據(jù)的包圍盒提取
    4.6 點(diǎn)云分割提取算法驗(yàn)證
    4.7 本章小結(jié)
第五章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的智能規(guī)劃
    5.1 裝車機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    5.2 機(jī)器人路徑規(guī)劃
    5.3 裝箱運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
    5.4 機(jī)器人自主控制策略
    5.5 裝車機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
    5.6 本章小結(jié)
第六章 貨廂識(shí)別與裝車系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)分析
    6.1 系統(tǒng)軟件開發(fā)與功能模塊
    6.2 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)搭建
    6.3 手眼標(biāo)定實(shí)驗(yàn)
    6.4 智能裝車控制系統(tǒng)測(cè)試實(shí)驗(yàn)
    6.5 本章小結(jié)
第七章 總結(jié)與展望
    7.1 總結(jié)
    7.2 展望
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間取的研究成果
致謝



本文編號(hào)：3749192