本文關(guān)鍵詞：基于小腿表面肌電的智能機(jī)器人協(xié)同控制方法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：作為人機(jī)交互的核心內(nèi)容之一,面向機(jī)器人控制的步態(tài)識別擁有廣泛的應(yīng)用前景。提出一種基于小腿表面肌電信號的智能移動機(jī)器人控制方法。通過優(yōu)化互信息的最大相關(guān)最小冗余算法(MRMR),實(shí)現(xiàn)對前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等4種步態(tài)分類識別,并建立一套移動機(jī)器人同步控制系統(tǒng)。使用表面肌電信號(sEMG)作為輸入信息,對人步態(tài)動作進(jìn)行分類識別,并轉(zhuǎn)化為對機(jī)器人運(yùn)動進(jìn)行控制的信息,從而實(shí)現(xiàn)人與智能移動機(jī)器人的實(shí)時協(xié)同交互。通過采集8名受試者前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)行走時的小腿表面肌電信號,并實(shí)時控制智能機(jī)器人的運(yùn)動。結(jié)果表明,在少量的訓(xùn)練條件下,該方法的步態(tài)識別準(zhǔn)確率可達(dá)88%�；诖朔椒ù罱ǖ囊苿訖C(jī)器人協(xié)同控制系統(tǒng),具有較強(qiáng)的實(shí)時控制能力以及較高的控制準(zhǔn)確度�；谛⊥缺砻婕‰姷闹悄軝C(jī)器人協(xié)同控制方法具有良好的應(yīng)用前景,未來或可廣泛應(yīng)用于人機(jī)運(yùn)動協(xié)調(diào)機(jī)器人控制等領(lǐng)域。
【作者單位】： 清華大學(xué)生物醫(yī)學(xué)工程系;
【關(guān)鍵詞】： 小腿表面肌電信號 步態(tài)識別 最大相關(guān)最小冗余算法 智能機(jī)器人
【基金】：國家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目(61431007;91320202) 裝備預(yù)先研究項(xiàng)目(513260503)~~
【分類號】：R318;TP242
【正文快照】： 引言隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,人機(jī)交互方式越來越受到人們的重視。作為傳統(tǒng)的移動機(jī)器人操控方式,遙桿、按鍵和觸控等需要復(fù)雜的儀器設(shè)備[1],而且操作繁瑣,臨場感不強(qiáng)。因此,基于表面肌電信號的步態(tài)識別等新的人機(jī)交互方式成為了研究的熱點(diǎn)。表面肌電信號是一種伴隨肌肉活動的電

  本文關(guān)鍵詞：基于小腿表面肌電的智能機(jī)器人協(xié)同控制方法，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：494152