本文關(guān)鍵詞：外骨骼肩關(guān)節(jié)仿生運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)研究

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【摘要】：為了更好的實(shí)現(xiàn)外骨骼上肢康復(fù)機(jī)械臂仿人的康復(fù)動(dòng)作,即在手臂自然下垂?fàn)顟B(tài)下,實(shí)現(xiàn)大臂的直接外展動(dòng)作,本文通過(guò)分析人體肩關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)和基本動(dòng)作以及部分已存在的外骨骼機(jī)械臂肩關(guān)節(jié)的不足,對(duì)運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行簡(jiǎn)化,設(shè)計(jì)了一種三自由度外骨骼式肩關(guān)節(jié)。該設(shè)計(jì)應(yīng)用在外骨骼機(jī)械臂上,可以使機(jī)械臂在手臂自然下垂?fàn)顟B(tài)下實(shí)現(xiàn)外展/內(nèi)收、前屈/后展、水平外展/水平內(nèi)收3個(gè)基本動(dòng)作,這樣的三自由度(degree of freedom,DOF)聯(lián)動(dòng),可以使外骨骼機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)的日常功能動(dòng)作更符合人體關(guān)節(jié)的生理需求,更接近人體自然運(yùn)動(dòng)規(guī)律。而且三維模型運(yùn)動(dòng)模擬結(jié)果表明,此設(shè)計(jì)可達(dá)到預(yù)期的仿人運(yùn)動(dòng)效果。該研究對(duì)臨床康復(fù)仿生運(yùn)動(dòng)具有積極意義。
【作者單位】： 青島大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 肩關(guān)節(jié) 外骨骼 功能性康復(fù) 仿生運(yùn)動(dòng)
【基金】：山東省科技發(fā)展計(jì)劃項(xiàng)目(2014GSF118017)
【分類號(hào)】：R314;TP241
【正文快照】： 中國(guó)人口基數(shù)龐大,腦卒中(中風(fēng))和外傷造成的偏癱患者數(shù)量眾多,且呈現(xiàn)不斷年輕化的趨勢(shì)[1-2]。目前,理療康復(fù)是最有效的治療方法[3],但康復(fù)過(guò)程需要理療師手動(dòng)輔助患者實(shí)現(xiàn)康復(fù)動(dòng)作,這對(duì)理療師的勞動(dòng)強(qiáng)度要求太高,因此,康復(fù)機(jī)器人成為康復(fù)理療領(lǐng)域的首選。上肢康復(fù)可使偏癱患

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：855071