發(fā)布時(shí)間：2021-04-02 11:05

　　果園多工位收獲系統(tǒng)主要應(yīng)用于現(xiàn)代矮砧密植蘋果園,輔助采摘者完成蘋果的自動(dòng)收集輸送和自動(dòng)裝箱作業(yè)。針對(duì)收獲系統(tǒng)在蘋果輸送裝箱過程中果實(shí)碰撞風(fēng)險(xiǎn)高、損傷大等關(guān)鍵問題,研究蘋果多工位采摘、多級(jí)輸送和自動(dòng)裝箱機(jī)理,求解蘋果低損收獲動(dòng)力學(xué)參數(shù)十分必要。通過綜述分析國(guó)內(nèi)外果園收獲機(jī)械研究現(xiàn)狀,實(shí)地調(diào)研現(xiàn)代矮砧密植蘋果園果樹栽培特征,基于人機(jī)工程學(xué)原理和蘋果碰撞損傷機(jī)理,利用Inventor軟件建立了“兩側(cè)、三高度、六工位”的收獲系統(tǒng)數(shù)字樣機(jī),對(duì)主輸送裝置支撐結(jié)構(gòu)、果箱旋轉(zhuǎn)承載盤、U型支撐架等關(guān)鍵部件進(jìn)行了有限元分析,確保其結(jié)構(gòu)強(qiáng)度滿足工作要求,搭建了樣機(jī)系統(tǒng)試驗(yàn)臺(tái)架,為仿真試驗(yàn)對(duì)標(biāo)和驗(yàn)證提供基礎(chǔ)。通過子-主輸送系統(tǒng)臺(tái)架試驗(yàn)可知,子輸送帶速度小于等于0.060 m/s時(shí),蘋果表面無(wú)碰撞損傷,利用ADAMS軟件建立了子-主輸送系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真模型。仿真試驗(yàn)結(jié)果表明:蘋果側(cè)置于輸送帶時(shí),蘋果間碰撞力最大;當(dāng)?shù)�、中及高工位子輸送帶速度范圍分別為0.018～0.040 m/s、0.018～0.040 m/s及0.018～0.035 m/s時(shí),蘋果處于無(wú)損輸送狀態(tài)。此條件下進(jìn)行子-主輸送系統(tǒng)臺(tái)架試驗(yàn),結(jié)果顯示蘋... 

【文章來(lái)源】：河北農(nóng)業(yè)大學(xué)河北省

【文章頁(yè)數(shù)】：84 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１＿１２蘋果收獲機(jī)器人?圖Ｍ３蘋果自動(dòng)采摘機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１－１２?Ａｐｐｌｅ?ｈａｒｖｅｓｔｉｎｇ?ｒｏｂｏｔ?Ｉ＇ｉｇ．?１－１３?Ａｐｐｌｅ?ａｕｔｏｍａｔｉｃ?ｐｉｃｋｉｎｇ?ｒｏｂｏｔ??

??蘋果多工位低損收獲系統(tǒng)仿真研究???仿真分析，確定其較優(yōu)的作業(yè)參數(shù)。然后通過試驗(yàn)臺(tái)架進(jìn)行蘋果實(shí)際輸送裝箱試驗(yàn)，??以驗(yàn)證仿真結(jié)果是否可靠，最終獲得蘋果多工位低損收獲系統(tǒng)的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)參數(shù)和動(dòng)力??學(xué)參數(shù)。??＾果園收獲機(jī)械￣?｜矮砧密植果園￣?｜果園收獲作??國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀?果樹栽植特征?實(shí)地調(diào)研??Ｉ?Ｉ?Ｉ???＾???確定蘋果收獲方案??＾￣￣???人機(jī)工程字原埋Ｈ繼聽ｇｇｆ?｜?蘋麵■機(jī)理｜??－?Ｉ??Ｉｎｖｅｎｔｏｒ＾＃?收獲系統(tǒng)零部＾設(shè)計(jì)、建模Ｉ?？ｒ?｜機(jī)械設(shè)計(jì)墓５出及??三維建模及有眼元分析和數(shù)字樣機(jī)裝配?１材計(jì)理論???＾???ＡＤＡＭＳ運(yùn)動(dòng)字仿真ＥＤＥＭＡＳ！亓仿真分析｜???ｉ???收獲系統(tǒng)試驗(yàn)臺(tái)架驗(yàn)證試驗(yàn)??Ｘ?Ｎ??足要???結(jié)束??圖１－１４研究技術(shù)路線??Ｆｉｇ．?１?－１４?Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ?ｒｏｕｔｅ?ｏｆ?ｓｔｕｄｙ??９??

?河北農(nóng)業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位（畢業(yè)）論文???２蘋果多工位采收與輸送原理分析??２．１蘋果矮砧密植特征??我國(guó)傳統(tǒng)蘋果園（圖２－１）內(nèi)栽植的多為喬化果樹，雖然果樹的行距和株距較大，??但因其側(cè)枝長(zhǎng)且數(shù)量多導(dǎo)致單棵果樹冠幅大，不僅造成果樹覆蓋面積大、蘋果掛果位??置雜亂和果園郁閉等果樹生長(zhǎng)問題，而且導(dǎo)致行間可通過間距孝果園工人各項(xiàng)作業(yè)??不便和大型果園機(jī)械無(wú)法通過等生產(chǎn)作業(yè)問題［４３］�；趩袒麍@研發(fā)蘋果收獲機(jī)械比??較困難，其收獲作業(yè)的機(jī)械化難以實(shí)現(xiàn)，果實(shí)收獲作業(yè)完全由人工完成，采摘效率低、??勞動(dòng)強(qiáng)度大［４４］。??為了方便果園工人進(jìn)行各項(xiàng)生產(chǎn)作業(yè)并創(chuàng)造果園機(jī)械的作業(yè)條件，園藝研宄者經(jīng)??過多年的研宄與實(shí)踐，應(yīng)用矮化砧木和配套的整形修剪技術(shù)將果樹的樹體和冠幅分別??進(jìn)行矮化和縮小，探索出現(xiàn)代化蘋果園矮砧密植栽植模式（圖２－２），為果園機(jī)械的??研發(fā)應(yīng)用提供了農(nóng)藝基礎(chǔ)［４５］。與喬化果樹相比，矮化蘋果樹的樹體變瘦，主干粗壯且??直，掛果側(cè)枝細(xì)、多、短且直接生長(zhǎng)于主干上，不僅保證了掛果數(shù)量、利于蘋果的生??長(zhǎng)與采光，也便于工人進(jìn)行剪枝整形、疏花疏果和采摘等作業(yè)，側(cè)枝變短使果樹冠幅??變小，園區(qū)可通過行距變寬，為果園機(jī)械的作業(yè)創(chuàng)造了條件［４６］。圖２－２所示為現(xiàn)代化??矮砧密植型果園的栽植模式，通常果樹株距為０．８？１．５?ｍ，行距為３．５？４．０?ｍ［４７］。??圖２－１傳統(tǒng)喬化蘋果園?圖２－２現(xiàn)代矮砧密植果園??Ｆｉｇ．２－１?Ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ?Ｊｏｅ－ｉｚａｔｉｏｎ?ａｐｐｌｅ?ｏｒｃｈａｒｄ?Ｆｉｇ．２－２?Ｍｏｄｅｒｎ?ｄｗａｒｆ?ｒｏｏｔｓｔｏｃｋ?ａｎｄ?ｄｅｎｓｅ?ｐｌａｎｔｉｎｇ?ｏｒｃｈａｒｄ

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[4]2CM-2馬鈴薯起壟覆膜播種機(jī)的研制與試驗(yàn)[D]. 朱利元.西北農(nóng)林科技大學(xué) 2017
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[6]基于近紅外光譜便攜式水果糖度無(wú)損檢測(cè)裝置模塊化設(shè)計(jì)[D]. 周延睿.華東交通大學(xué) 2014



本文編號(hào)：3115160