球管相貫曲線是一類復(fù)雜的空間曲線,它是由球體與管體相交形成的交線。球管相貫曲線的切割與焊接作業(yè)廣泛存在于航空航天、核電、造船、壓力容器等領(lǐng)域,其自動(dòng)化加工技術(shù)一直以來都是相關(guān)領(lǐng)域的難題。時(shí)至今日,球管相貫曲線的切割與焊接仍大量依靠手工作業(yè),勞動(dòng)強(qiáng)度大,作業(yè)環(huán)境惡劣,加工質(zhì)量難以保證。隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,相貫曲線的機(jī)器人切割與焊接成為該領(lǐng)域的重要發(fā)展方向。為提高球管相貫曲線切割與焊接的自動(dòng)化水平,本文對球管相貫曲線數(shù)學(xué)模型及其幾何特性、相貫曲線機(jī)器人切割與焊接軌跡智能規(guī)劃和機(jī)器人軌跡控制技術(shù)開展了深入研究,系統(tǒng)地解決了球管相貫曲線機(jī)器人加工的軌跡智能規(guī)劃與控制問題,包括球體帶單邊Y型坡口機(jī)器人等離子切割軌跡規(guī)劃、機(jī)器人焊接軌跡規(guī)劃和非理想球管相貫曲線軌跡重建與規(guī)劃。首先,以復(fù)雜的“一球多管”相貫曲線為研究對象,建立了能夠涵蓋所有相貫方式的球管相貫數(shù)學(xué)模型,并給出了標(biāo)準(zhǔn)相貫曲線的參數(shù)表達(dá)式。在此基礎(chǔ)上,給出了球管相貫的二面框架描述并建立了坡口坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系,通過坐標(biāo)系之間的空間變換關(guān)系分別得到了坡口和鈍邊的切割軌跡模型。通過對等離子割槍模型和等離子切割工藝特性的研究,提出了等離子弧...

【文章頁數(shù)】：188 頁

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

山東大學(xué)博士學(xué)位論文??第一章緒論??１．１論文研究的背景和意義??加工制造業(yè)作為國家基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的核心，決定了一個(gè)國家的發(fā)展質(zhì)量與速??度。掌握核心的加工制造技術(shù)，就能夠擺脫對其他國家的依賴，引領(lǐng)科技發(fā)展的??前進(jìn)方向。世界上的發(fā)達(dá)國家，如美國、日本、德國等，無不有著世界頂級(jí)的....

發(fā)展趨勢。在“中國制造２０２５”重點(diǎn)發(fā)??展規(guī)劃中，高檔數(shù)控機(jī)床與機(jī)器人、海洋工程裝備與高技術(shù)船舶、航空航天設(shè)備??、節(jié)能與新能源汽車等領(lǐng)域均與焊接技術(shù)的發(fā)展緊密相關(guān)ｆＨ。先進(jìn)的焊接裝備??一般包括焊接專機(jī)和焊接機(jī)器人，在本論文中，專機(jī)是指專門為特定任務(wù)而開發(fā)??的具有特殊結(jié)構(gòu)的....

山東大學(xué)博士學(xué)位論文??中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟（簡稱ＣＲＩＡ）在“全球機(jī)器人２０１９”發(fā)布會(huì)上，發(fā)布??了?２０１８年中國工業(yè)機(jī)器人市場統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)顯示，中國工業(yè)機(jī)器人市場銷量??年銷量連續(xù)六年排在世界第一位，其中國產(chǎn)品牌機(jī)器人銷售保持穩(wěn)定增長。焊接??與釬焊機(jī)器人年銷售將近４萬臺(tái)....

緒論??門結(jié)構(gòu)上，通過龍門結(jié)構(gòu)與機(jī)器人的協(xié)同運(yùn)動(dòng)使得機(jī)器人的工作空間大幅度增??力口。該中結(jié)構(gòu)唯一的缺點(diǎn)就是占地空間比較大，一般應(yīng)用于大型的加工車間中。??？?ｆ％??ｍｉ?１??圖１．４相貫接頭切割與焊接設(shè)備的幾種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)??世界各大機(jī)器人生產(chǎn)商生產(chǎn)的焊接機(jī)器人基本上均支持外接....

本文編號(hào)：4008935