發(fā)布時(shí)間：2022-11-11 20:55

　　在21世紀(jì),機(jī)器人具有能極大地改變?nèi)祟?lèi)生產(chǎn)和生活的潛力。機(jī)器人技術(shù)的研究和進(jìn)步將會(huì)使機(jī)器人進(jìn)入人們的日常生活,并提供形式多樣的服務(wù)和生活輔助。仿人機(jī)器人作為機(jī)器人學(xué)研究中的一個(gè)研究熱點(diǎn),其終極目標(biāo)不僅是制造一個(gè)看起來(lái)像人的機(jī)器人,而且行動(dòng)上也要跟人一樣,甚至比人更有能力。為了實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo),許多研究者和研究機(jī)構(gòu)針對(duì)仿人機(jī)器人展開(kāi)了各種研究活動(dòng)。為了提升仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)能力,實(shí)現(xiàn)多仿人機(jī)器人智能編隊(duì)與避障行為,論文從仿人機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃、復(fù)雜運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和基于蜂擁控制的多機(jī)器人編隊(duì)與避障三個(gè)方面展開(kāi)了研究,具體研究?jī)?nèi)容如下:1、為了實(shí)現(xiàn)雙足機(jī)器人仿人行走,提出了一種基于自然ZMP軌跡的雙足機(jī)器人步行模式生成方法。在單腿支撐相,基于三維線性倒立擺模型,在設(shè)定從腳跟到腳趾移動(dòng)的自然ZMP軌跡后,得到質(zhì)心軌跡方程。在雙腿支撐相采用線性擺模型生成質(zhì)心軌跡方程。同時(shí)給出了在統(tǒng)一坐標(biāo)系中的多步規(guī)劃質(zhì)心軌跡方程。在RoboCup 3D仿真平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了采用自然ZMP軌跡的雙足機(jī)器人仿人穩(wěn)定步行,實(shí)驗(yàn)和競(jìng)賽結(jié)果都驗(yàn)證了該方法的有效性;2、為了實(shí)現(xiàn)快速穩(wěn)定的射門(mén)動(dòng)作,提出了一種基于三質(zhì)心模型的仿人機(jī)器人射門(mén)軌跡規(guī)劃方法... 

【文章頁(yè)數(shù)】：108 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

CIT3D開(kāi)發(fā)的基于監(jiān)視端口的簡(jiǎn)易調(diào)試工具

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]膝踝協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)的平面雙足機(jī)器人短跑運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[J]. 李超,熊蓉,朱秋國(guó),吳俊,黃懿明.  機(jī)器人. 2015(04)
[2]多智能體系統(tǒng)編隊(duì)控制相關(guān)問(wèn)題研究綜述[J]. 王祥科,李迅,鄭志強(qiáng).  控制與決策. 2013(11)
[3]基于蜂擁控制的移動(dòng)傳感器網(wǎng)絡(luò)目標(biāo)跟蹤算法[J]. 婁柯,崔寶同,李紋.  控制與決策. 2013(11)
[4]基于粒子群優(yōu)化算法的雙足機(jī)器人步態(tài)優(yōu)化[J]. 付根平,楊宜民,黃春林.  華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2011(S2)
[5]虛擬線性倒立擺模型在行走機(jī)器人雙腿支撐相中的應(yīng)用[J]. 馮帥,馬州,周珂,孫增圻.  清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2011(07)
[6]BHR-3型仿人機(jī)器人設(shè)計(jì)[J]. 葉軍,段星光,陳學(xué)超.  機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用. 2011(02)
[7]仿人機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行控制綜述[J]. 劉成軍,李祖樞,薛方正.  計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2009(33)
[8]小型仿人機(jī)器人THBIP-Ⅱ的研制與開(kāi)發(fā)[J]. 伊強(qiáng),陳懇,劉莉,付成龍.  機(jī)器人. 2009(06)
[9]基于LIPM的雙足機(jī)器人變步長(zhǎng)行走規(guī)劃[J]. 馮帥,孫增圻.  東南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2009(S1)
[10]半被動(dòng)雙足機(jī)器人的準(zhǔn)開(kāi)環(huán)控制[J]. 付成龍,黃元林,王健美,陳懇.  機(jī)器人. 2009(02)

碩士論文
[1]仿人機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)及射門(mén)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng)研究[D]. 李鈞.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2011



本文編號(hào)：3705730