本文關(guān)鍵詞：基于高階內(nèi)模的離散時間系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制　出處：《浙江大學(xué)》2016年博士論文　論文類型：學(xué)位論文

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【摘要】：本論文以離散時間系統(tǒng)為研究對象,針對由一類高階內(nèi)模產(chǎn)生的參考軌跡、未知參數(shù)及迭代域任意變化的有界迭代初態(tài)等非嚴(yán)格重復(fù)性問題,進(jìn)行了迭代學(xué)習(xí)控制方法的設(shè)計。論文的主要工作及創(chuàng)新點可總結(jié)為如下四個部分。1.針對一類離散時間線性系統(tǒng),考慮參考軌跡由高階內(nèi)模生成時,利用壓縮映射和不動點原理,提出了一種基于高階內(nèi)模的迭代學(xué)習(xí)控制算法。同時,考慮了被控系統(tǒng)為非線性時,基于高階內(nèi)模的迭代學(xué)習(xí)算法的拓展問題。另外,特別針對含有狀態(tài)擾動及量測噪聲的非線性系統(tǒng),設(shè)計了一種魯棒迭代學(xué)習(xí)控制器,并給出了相應(yīng)的收斂條件。2.針對一類離散時間非線性系統(tǒng),考慮由高階內(nèi)模產(chǎn)生的未知參數(shù)、任意迭代變化的參考軌跡以及任意迭代變化的有界初始狀態(tài)等多種非嚴(yán)格重復(fù)條件,設(shè)計了一種基于高階內(nèi)模的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制律。針對系統(tǒng)中帶有未知控制增益及外部擾動的情況,利用最小二乘方法設(shè)計未知參數(shù)的學(xué)習(xí)更新律,實現(xiàn)跟蹤誤差沿迭代軸的漸近收斂。3.針對一類含有高階內(nèi)模生成的非嚴(yán)格重復(fù)未知參數(shù)的離散時間非線性系統(tǒng),提出了基于投影算法的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制律。通過嚴(yán)格的理論推導(dǎo)證明,在初始狀態(tài)及參考軌跡迭代變化的情況下,所提出的方法能夠保證跟蹤誤差沿迭代軸漸近收斂。4.針對一類多輸入多輸出的離散時間非線性系統(tǒng),考慮存在由高階內(nèi)模生成的參數(shù)以及任意有界的參考軌跡和初始狀態(tài)的非嚴(yán)格重復(fù)條件,分別設(shè)計了基于最小二乘法和基于投影算法的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制律。通過證明和仿真說明了所提出算法的有效性�？傊�,針對工作于重復(fù)條件下的離散時間非線性系統(tǒng)中的各類非嚴(yán)格重復(fù)問題,提出基于壓縮映射/Lyapunov函數(shù)的迭代學(xué)習(xí)控制方法�？紤]已知變化模式的非嚴(yán)格重復(fù)問題(由高階內(nèi)模產(chǎn)生的非嚴(yán)格重復(fù)問題)和未知變化模式的非嚴(yán)格重復(fù)問題,提出的基于高階內(nèi)模的迭代學(xué)習(xí)控制律能保證系統(tǒng)跟蹤誤差的迭代域收斂性。仿真結(jié)果表明了所提出的迭代學(xué)習(xí)控制方法的有效性。
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【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級別】：博士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TP13

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：1352234