隨著全球化的進(jìn)程加快,造船業(yè)也在迅速發(fā)展。焊接是船舶工業(yè)中的一項(xiàng)重要技術(shù),其工作量占船舶制造總負(fù)荷的四成以上。因此,可見(jiàn)焊接工藝對(duì)船舶制造的重要,這項(xiàng)技術(shù)對(duì)船舶的質(zhì)量、性能、制造周期和制造成本都有著重要的影響。船舶及其他大型機(jī)械的焊接工作存在焊接類(lèi)型多、焊接變化大、焊接長(zhǎng)度大、工作量大等問(wèn)題。對(duì)于焊工來(lái)說(shuō),強(qiáng)度是很大的。長(zhǎng)期高強(qiáng)度的工作不僅不能保證工作質(zhì)量,而且對(duì)工人的身體健康也有很大的影響。同時(shí),勞動(dòng)力的成本也越來(lái)越高。為了降低成本和提高生產(chǎn)效率,需要機(jī)器而不是人。履帶式機(jī)器人可以代替人在一些船艙的底部和墻面進(jìn)行水平焊接和垂直焊接,以節(jié)省更多的人力。首先,本文對(duì)爬壁機(jī)器人的發(fā)展和自動(dòng)焊接機(jī)器人的應(yīng)用進(jìn)行了研究。結(jié)合兩種機(jī)器人的特點(diǎn),以及船艙內(nèi)的工作環(huán)境,確定了機(jī)器人的吸附方式、運(yùn)動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式、傳動(dòng)方式、越障機(jī)構(gòu)等內(nèi)容,并最終確定了機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。其次,針對(duì)船艙焊接機(jī)器人的工作情況,分別對(duì)機(jī)器人在墻面吸附、越障、自由移動(dòng)狀況下的靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能進(jìn)行了分析,并得出了正常工作狀態(tài)下的最小磁力值,為后續(xù)永磁體的選型提供依據(jù)。再次,針對(duì)永磁體吸附力的性能進(jìn)行研究,利用comsol...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.3六足吸盤(pán)式爬壁機(jī)器人2008年，還有意大利的研究專(zhuān)家Ruffieux和加拿大的專(zhuān)家I.Pretto等人采

哈爾濱商業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文4的足式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的足底部，該磁吸附機(jī)構(gòu)是電磁吸附，相比永磁體吸附，該種吸附方式具有更高的靈活性，可以更加自由地調(diào)節(jié)磁力的大校同時(shí)，足式的仿生結(jié)構(gòu)相比輪式或是履帶式具有更高的靈活性，它的自由度更高，擁有極強(qiáng)的越障能力，甚至能夠進(jìn)行各個(gè)壁面之間的跨越過(guò)渡，可....

圖1.4六足仿生吸盤(pán)式爬壁機(jī)器人如圖所示是一款以電磁吸附為機(jī)器人壁面吸附方式的爬壁機(jī)器人，該

哈爾濱商業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文4的足式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的足底部，該磁吸附機(jī)構(gòu)是電磁吸附，相比永磁體吸附，該種吸附方式具有更高的靈活性，可以更加自由地調(diào)節(jié)磁力的大校同時(shí)，足式的仿生結(jié)構(gòu)相比輪式或是履帶式具有更高的靈活性，它的自由度更高，擁有極強(qiáng)的越障能力，甚至能夠進(jìn)行各個(gè)壁面之間的跨越過(guò)渡，可....

圖1.5多履帶電磁爬壁機(jī)器人中國(guó)的爬壁機(jī)器人研究始于19世紀(jì)80年代，盡管起步較晚，但發(fā)展迅

1緒論5行傳動(dòng)，同時(shí)機(jī)器人的多段履帶可以起到越障的作用[5]。圖1.5多履帶電磁爬壁機(jī)器人中國(guó)的爬壁機(jī)器人研究始于19世紀(jì)80年代，盡管起步較晚，但發(fā)展迅速。研究領(lǐng)域主要是關(guān)于各種小型和微型爬壁機(jī)器人的應(yīng)用。其中哈爾濱工業(yè)大學(xué)是最先開(kāi)始進(jìn)行關(guān)于爬壁機(jī)器人研究的機(jī)構(gòu)，自1988年開(kāi)....

圖1.6哈爾濱工業(yè)大學(xué)磁履帶式壁面檢測(cè)爬壁機(jī)器人

1緒論5行傳動(dòng)，同時(shí)機(jī)器人的多段履帶可以起到越障的作用[5]。圖1.5多履帶電磁爬壁機(jī)器人中國(guó)的爬壁機(jī)器人研究始于19世紀(jì)80年代，盡管起步較晚，但發(fā)展迅速。研究領(lǐng)域主要是關(guān)于各種小型和微型爬壁機(jī)器人的應(yīng)用。其中哈爾濱工業(yè)大學(xué)是最先開(kāi)始進(jìn)行關(guān)于爬壁機(jī)器人研究的機(jī)構(gòu)，自1988年開(kāi)....

本文編號(hào)：4048054