本文關(guān)鍵詞：激光雷達AGV室內(nèi)環(huán)境地圖繪制與定位算法研究

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【摘要】：近年來由于物流行業(yè)的飛速發(fā)展,對物料運輸提出了越來越高的要求.AGV作為新型的物流自動化設(shè)備,越來越多的應用到制造業(yè)當中。隨著AGV定位導航技術(shù)的發(fā)展,激光導航成為了 AGV的主流導航方式。本文以結(jié)構(gòu)化的室內(nèi)環(huán)境作為應用背景,對激光雷達AGV實時建圖與定位算法方面展開基礎(chǔ)性的研究工作。在幾何結(jié)構(gòu)特征地圖中,選用了角點和特征直線段的地圖特征提取方法。在對角點提取過程中考慮到環(huán)境幾何特征對角點的判斷影響,給出了改進的角點判斷方法。在環(huán)境特征匹配過程中,提出引入?yún)^(qū)域分割點在直線中的匹配。減少誤匹配概率。通過仿真實驗進行驗證。其次文章介紹了 SLAM概率模型及粒子濾波算法在SLAM中的應用。對四種粒子濾波算法進行了推導,并對粒子濾波算法進行了改進。通過仿真實驗驗證了改進效果。最后使用基于ROS的AGV平臺實驗。根據(jù)激光雷達傳感器數(shù)據(jù)和改進SLAM算法對所提出的理論和方法進行驗證。
【學位授予單位】：山東大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TN958.98;TP23

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本文編號：1289360