本文關(guān)鍵詞：自動(dòng)下料機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與研究

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【摘要】：精密自動(dòng)切割裂片線(xiàn)是目前國(guó)內(nèi)第一條對(duì)TFT玻璃基板的全自動(dòng)化切割線(xiàn),本課題所設(shè)計(jì)的自動(dòng)下料機(jī)為該線(xiàn)的最后一臺(tái)設(shè)備,其主要完成玻璃的下料工作。為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn),自動(dòng)下料機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)就會(huì)顯得尤為重要。本文論述了工業(yè)機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)上的重要應(yīng)用,針對(duì)TFT玻璃基板的切割工序提出了自動(dòng)下料機(jī)械手設(shè)計(jì)方案,并圍著此設(shè)備,進(jìn)行以下幾個(gè)方面的研究。本文簡(jiǎn)單介紹了精密自動(dòng)切割裂片線(xiàn)的整體方案以及設(shè)備布局,并根據(jù)全線(xiàn)方案制定了自動(dòng)下料機(jī)的設(shè)計(jì)要求。將自動(dòng)下料機(jī)分為升降傳送機(jī)構(gòu)、吸塑盤(pán)移栽部件、玻璃移栽部件,通過(guò)對(duì)每個(gè)部件的選型計(jì)算分析,對(duì)該設(shè)備進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),完成自動(dòng)下料機(jī)的整體模型。針對(duì)吸塑盤(pán)移栽部件的移栽手臂進(jìn)行了有限元分析,驗(yàn)證了其符合結(jié)構(gòu)要求,并對(duì)所選型的部件進(jìn)行強(qiáng)度校核,保證了設(shè)備的穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)。根據(jù)課題的任務(wù)要求和技術(shù)指標(biāo),機(jī)械手臂的各項(xiàng)基本的技術(shù)參數(shù)的設(shè)定為機(jī)械手系統(tǒng)提供了設(shè)計(jì)依據(jù),并在此基礎(chǔ)上,根據(jù)客戶(hù)的要求提出機(jī)械手的四自由度關(guān)節(jié)的總體的結(jié)構(gòu)方案,利用D-H表示法建立機(jī)械手的設(shè)計(jì)模型,求出下料機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)的正逆解,同時(shí)解出機(jī)械手的雅克比矩陣。運(yùn)用MATLAB數(shù)值仿真軟件中的Robotic Toolbox工具箱分析所設(shè)計(jì)機(jī)械手臂的工作空間,對(duì)空間運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行仿真,用三次插值函數(shù)對(duì)機(jī)械手空間軌跡進(jìn)行仿真,以及通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解對(duì)含有中間路徑點(diǎn)的三次插值函數(shù)仿真出軌跡運(yùn)動(dòng)與其進(jìn)行對(duì)比,得出機(jī)械手運(yùn)動(dòng)較穩(wěn)定的結(jié)論�；赟olidworks對(duì)機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行三維建模,分析機(jī)械手各個(gè)關(guān)節(jié)的工作狀況,詳細(xì)設(shè)計(jì)各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu),完成部分關(guān)鍵零部件的設(shè)計(jì)。
【學(xué)位授予單位】：中北大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類(lèi)號(hào)】：TN873

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本文編號(hào)：1255422