液壓系統(tǒng)的同步控制在重型、大型構(gòu)件或設(shè)備的生產(chǎn)、安裝和搬運(yùn)等場(chǎng)合中的應(yīng)用是十分廣泛的,本文以16000t海上浮托安裝平臺(tái)為對(duì)象來(lái)進(jìn)行液壓系統(tǒng)同步控制的研究。在該液壓系統(tǒng)中,存在四個(gè)動(dòng)力單元,是典型的多動(dòng)力點(diǎn)驅(qū)動(dòng)同一負(fù)載的運(yùn)動(dòng)的工況,其需要各個(gè)動(dòng)力點(diǎn)之間存在良好的同步性。首先,在16000t海上浮托安裝平臺(tái)的施工工法中主要包括同步頂升、快速下落和主動(dòng)式載荷快速轉(zhuǎn)移等過(guò)程。依照施工工法對(duì)液壓系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算,其采用了先卸壓后卸流的大流量卸荷方案,隨后對(duì)液壓系統(tǒng)中的主要元件進(jìn)行選型,并根據(jù)設(shè)計(jì)好的液壓系統(tǒng),在AMESim軟件中進(jìn)行了元件和系統(tǒng)的仿真建模。其次,針對(duì)該16000t海上浮托安裝平臺(tái)的液壓系統(tǒng)分別進(jìn)行了主從控制、同等控制和偏差耦合控制3種控制策略的縱向?qū)Ρ妊芯�。同時(shí)在這3種控制策略中又分別都采用了復(fù)合模糊PID和基于復(fù)合模糊控制的積分分離PID來(lái)進(jìn)行橫向?qū)Ρ妊芯�。通過(guò)MATLAB和AMESim進(jìn)行聯(lián)合仿真得出的結(jié)果可以發(fā)現(xiàn):在縱向?qū)Ρ戎?偏差耦合控制策略的同步誤差值為12mm、調(diào)整時(shí)間為525s、超調(diào)量為2.8%,其比另外2種控制策略更加理想;在橫向?qū)Ρ妊芯恐?采用積分分離復(fù)合模糊...

【文章頁(yè)數(shù)】：109 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究的目的和意義
        1.1.1 課題來(lái)源
        1.1.2 課題研究背景
        1.1.3 課題研究的意義
    1.2 海上平臺(tái)安裝國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.1 浮托法國(guó)外發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.2 浮托法國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.3 浮托法安裝工序流程
    1.3 同步控制策略研究現(xiàn)狀
        1.3.1 主從同步控制策略
        1.3.2 同等同步控制策略
        1.3.3 交叉耦合同步控制策略
    1.4 海上浮托安裝平臺(tái)液壓系統(tǒng)同步控制研究現(xiàn)狀
    1.5 課題的研究?jī)?nèi)容與研究思路
第2章 浮托安裝平臺(tái)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究
    2.1 海上作業(yè)平臺(tái)浮托安裝的高度調(diào)節(jié)方法
    2.2 同步運(yùn)動(dòng)方式的選擇
    2.3 液壓同步系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)
        2.3.1 海上浮托安裝平臺(tái)工藝分析
        2.3.2 海上浮托安裝平臺(tái)液壓系統(tǒng)主要參數(shù)
        2.3.3 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)與選型計(jì)算
    2.4 本章小結(jié)
第3章 16000t海上浮托安裝平臺(tái)液壓系統(tǒng)同步控制研究
    3.1 16000t海上浮托安裝平臺(tái)同步系統(tǒng)力學(xué)分析
    3.2 閥控缸數(shù)學(xué)模型
    3.3 同步控制性能指標(biāo)
    3.4 同步控制策略的選擇
    3.5 基于積分分離的復(fù)合模糊同步控制策略
        3.5.1 積分分離PID原理介紹
        3.5.2 復(fù)合模糊控制方案介紹
        3.5.3 偏差耦合型積分分離復(fù)合模糊PID同步控制策略
    3.6 積分分離閾值的確定
    3.7 本章小結(jié)
第4章 16000t海上浮托安裝平臺(tái)同步控制仿真研究
    4.1 AMESim和 MATLAB聯(lián)合仿真介紹
    4.2 16000t海上浮托安裝平臺(tái)液壓系統(tǒng)仿真建模與分析
        4.2.1 二通比例插裝閥仿真建模分析
        4.2.2 16000t海上浮托安裝平臺(tái)液壓系統(tǒng)仿真建模分析
    4.3 系統(tǒng)同步控制器仿真建模分析
        4.3.1 輸入值的模糊化
        4.3.2 建立模糊規(guī)則及推理機(jī)
        4.3.3 解模糊化
        4.3.4 速度補(bǔ)償器的設(shè)計(jì)
        4.3.5 同步控制器仿真模型
    4.4 原型系統(tǒng)同步控制仿真結(jié)果分析
        4.4.1 主從同步控制仿真分析
        4.4.2 同等同步控制仿真分析
        4.4.3 偏差耦合型同步控制仿真分析
    4.5 本章小結(jié)
第5章 16000t海上浮托安裝平臺(tái)同步控制樣機(jī)試驗(yàn)
    5.1 縮比模型試驗(yàn)簡(jiǎn)介
        5.1.1 相似理論原理介紹
        5.1.2 相似理論分析方法
    5.2 液壓系統(tǒng)的縮比設(shè)計(jì)與計(jì)算
        5.2.1 縮比模型液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        5.2.2 縮比模型系統(tǒng)原理圖的擬定
    5.3 縮比模型液壓系統(tǒng)同步控制仿真建模與分析
        5.3.1 電磁比例閥MA-DHZO-TES-PS-030(051)-L3/I仿真分析
        5.3.4 縮比模型系統(tǒng)仿真建模分析
        5.3.5 縮比模型系統(tǒng)仿真結(jié)果分析
    5.4 縮比模型試驗(yàn)
    5.6 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
附錄
攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果
致謝
作者簡(jiǎn)介



本文編號(hào)：3802223