主動(dòng)懸架憑借其對(duì)車身姿態(tài)的主動(dòng)調(diào)控,使應(yīng)急救援車輛在一些復(fù)雜工況下也能保證駕駛的平順性,在提高車輛行駛速度的同時(shí),也避免了對(duì)傷員和一些精密救援設(shè)備的間接損害,保障了其救援的及時(shí)性。為了提高主動(dòng)懸架對(duì)路面特征的響應(yīng)速度,需要車輛對(duì)車前路面信息有一定感知能力。本文依托國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目“高機(jī)動(dòng)應(yīng)急救援車輛（含消防車輛）專用底盤及懸掛關(guān)鍵技術(shù)研究”（項(xiàng)目編號(hào):2016FYC0802902）,針對(duì)車前感知路面信息,探討基于激光雷達(dá)（Light Deteation and Ranging,Lidar）與IMU（Inertial Measurement Unit,IMU）的車前感知系統(tǒng)在估計(jì)車身位姿,保證升沉精度,重構(gòu)車前地形,以及提取位姿調(diào)平偏差方面的應(yīng)用與優(yōu)化。論文取得的主要成果如下:（1）搭建了以激光雷達(dá)和IMU進(jìn)行環(huán)境感知,輔以車輛為載體,車載計(jì)算機(jī)為計(jì)算單元的車前地形感知系統(tǒng)。針對(duì)雷達(dá)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)與IMU測(cè)量的位姿數(shù)據(jù),進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理,其包括對(duì)點(diǎn)云濾波去噪、點(diǎn)云分割聚類、地面信息提取以及基于時(shí)間戳對(duì)準(zhǔn)的位姿插值等,保證數(shù)據(jù)可靠性與可用性。（2）提出一種以IMU插值位姿數(shù)據(jù)為先驗(yàn)信息,... 

【文章頁(yè)數(shù)】：98 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

環(huán)境感知技術(shù)車載三維環(huán)境感知技術(shù)是應(yīng)用于車輛的移動(dòng)端感知技術(shù)，聯(lián)系比較緊密的就是

GoogleDriverlessCar相較于國(guó)外，國(guó)內(nèi)對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)以及車載三維環(huán)境感知技術(shù)的研究開始比較

百度無(wú)人車


本文編號(hào)：3680012