發(fā)布時間：2022-01-23 08:58

　　液壓載重車及其車組是一種大型運載裝備,具有輪組數(shù)量多、承載能力大、各輪組通過液壓轉(zhuǎn)向機構(gòu)獨立轉(zhuǎn)向,液壓載重車通過液壓系統(tǒng)對輪組的行走和轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)獨立驅(qū)動和控制等特點。偏載條件是指受限于運輸物體存在特大型超長、超寬的構(gòu)型以及安裝時,被運載的物體其重心并不存在于車體的幾何中心。多車聯(lián)合作業(yè)是指此類承載裝備運輸過程中,單臺車的承載力已不足以滿足該工況下的運輸,需要多臺運輸車的聯(lián)合作業(yè)來實現(xiàn)協(xié)調(diào)運輸。由于重心的偏離和異構(gòu)支點的存在會對每個載重車組的輪組造成不同的負(fù)載力。不進(jìn)行液壓載重車輪組行走速度與轉(zhuǎn)向角度匹配,會造成輪軸負(fù)載力不同,車體輪對運動不同步,不僅損壞輪軸,還會導(dǎo)致多車運動不協(xié)調(diào),甚至可能造成車體傾翻,發(fā)生重大事故。合理的偏載條件下行走速度匹配計算與轉(zhuǎn)向協(xié)同優(yōu)化計算是保證其正常高效作業(yè)的基礎(chǔ)。對非硬連接載重車組驅(qū)動同步性也提出了要求,在采用非硬連接的條件下,如何保持多車協(xié)調(diào)運輸過程中,始終保持被運載物體具有可靠的行走、轉(zhuǎn)向性能是急需解決的問題。根據(jù)工程應(yīng)用實際需求并保證計算的實時性要求,提出偏載條件下多車聯(lián)合協(xié)調(diào)運輸同步控制策略,重點研究協(xié)同運動過程中驅(qū)動同步控制和轉(zhuǎn)向協(xié)調(diào)控制,建立各... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

使用六車運載重型混凝土預(yù)制件

第1章緒論-1-第1章緒論1.1引言液壓載重車是運輸超重、特大型工程裝備部件的核心運輸裝備。國內(nèi)關(guān)于液壓載重車的研究與應(yīng)用已走在世界前列。經(jīng)過數(shù)十年的發(fā)展，國內(nèi)企業(yè)從2000年之后起步，對該種運載裝備進(jìn)行了深入的研究，因此發(fā)展迅速，使得產(chǎn)品種類更加齊全，在功能性使用上解決了進(jìn)口替代的問題，并且出口到多個國家，在液壓載重車領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了彎道超車[1]。但是在越來越多的超大型，異構(gòu)型部件運輸需求的情況下，重新設(shè)計并制造更大噸位的液壓載重車會使研發(fā)周期和成本提高。因此，通過使用多臺載重較小的液壓載重車在非硬連接條件下聯(lián)合運輸協(xié)同作業(yè)可以更好的滿足日益發(fā)展的復(fù)雜工況需求；目前此種協(xié)同控制在研究上還處于起步階段。圖1-1使用六車運載重型混凝土預(yù)制件圖1-2使用四臺液壓載重車聯(lián)合作業(yè)運輸特大型不規(guī)則物體

燕山大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文-2-圖1-3使用多臺液壓載重車聯(lián)合作業(yè)運輸打撈上的世越號船體1.2偏載條件下多車聯(lián)合作業(yè)協(xié)調(diào)控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀1.2.1液壓載重車的現(xiàn)狀國外對液壓載重車的研究始于20世紀(jì)30年代，經(jīng)過大半個世紀(jì)的研究，隨著承載設(shè)備大型化、整體化運輸要求的提出，液壓載重車也在向大型化、大噸位發(fā)展，并采用了模塊化的組合方式，將幾組載重較小的車輛通過構(gòu)建硬連接起來實現(xiàn)更大噸位的運輸[2]。歐洲是液壓載重車的發(fā)源地，曾經(jīng)長期壟斷國際市場，比較有名的液壓載重車制造商有德國的索埃勒(SCHEUERLE)特種車輛有限公司和古德浩夫(Goldhofer)、日本車輛(NipponSharyo)，法國的尼古拉斯(NICOLAS)，以及意大利的科米托(COMETTO)公司。其中，索埃勒公司目前單臺最大液壓載重車的噸位已達(dá)到2500多噸，該公司產(chǎn)品在國外應(yīng)用的最廣，在很多重要運輸場合都有其產(chǎn)品在使用，用戶普遍反映其控制性能好，操作平穩(wěn)。該公司的產(chǎn)品在大型工程上應(yīng)用較多，其特點為模塊化組合應(yīng)用。所謂模塊化組合，即在承載設(shè)備超過單臺載重車負(fù)載能力的工況時，通過對單臺載重車預(yù)留接口的方式，將多組相同型號載重車預(yù)留的車體機械接口和電控液壓驅(qū)動接口連接，以實現(xiàn)對物體的運載[3]。實際上此時的多臺車已經(jīng)由軟硬件接口拼接成了一臺大車，本質(zhì)上與單車沒有區(qū)別，是放大版的單液壓載重車。圖1-4模塊平板車一種典型硬連接形式

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于模糊自適應(yīng)的智能車驅(qū)動與轉(zhuǎn)向協(xié)同控制研究[J]. 葉佩蕓,簡磊,王皓民,高登.  電子測試. 2020(05)
[2]基于MATLAB的模糊邏輯控制系統(tǒng)設(shè)計[J]. 李根.  機電信息. 2020(06)
[3]基于AMESim和Simulink聯(lián)合仿真的閥控馬達(dá)轉(zhuǎn)速控制[J]. 毛雨露.  機電工程技術(shù). 2020(02)
[4]基于Simulink的隨機路面建模及驗證[J]. 楊明遠(yuǎn),馮金芝,張啟濤.  農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程. 2019(12)
[5]基于AMESim-MATLAB/Simulink的液壓機新型控制器設(shè)計及聯(lián)合仿真[J]. 賈超,周俊強.  鍛壓技術(shù). 2019(11)
[6]LUDV多路閥M7的壓力補償和定比分流特性分析與研制[J]. 郭勵敏.  液壓氣動與密封. 2019(10)
[7]三軸重載汽車自尋最優(yōu)制動及硬件在環(huán)驗證[J]. 楊紹普,賈長旺,路永婕,劉鵬.  北京交通大學(xué)學(xué)報. 2019(05)
[8]運用MATLAB分析基于阿克曼轉(zhuǎn)向梯形的轉(zhuǎn)向模型[J]. 卞家杰,趙強,戚基艷,金嘉琦,鄒姍姍.  機械工程師. 2019(09)
[9]軌道交通U形梁的液壓模塊車運、架一體化施工技術(shù)[J]. 李志宏.  建筑施工. 2019(06)
[10]白噪聲路面不平度時域模型的建立與仿真[J]. 趙斌,董浩,黃波,張建.  汽車實用技術(shù). 2019(03)

碩士論文
[1]基于路況識別的輪式驅(qū)動電動汽車轉(zhuǎn)矩分配策略[D]. 董賽.沈陽工業(yè)大學(xué) 2018
[2]典型路面沖擊工況整車平順性分析[D]. 賴頎.吉林大學(xué) 2018
[3]1000t自行式重型平板車設(shè)計及工程實踐[D]. 王進(jìn).燕山大學(xué) 2017
[4]基于在線辨識與優(yōu)化的自適應(yīng)PID控制算法的工程實現(xiàn)[D]. 劉琛.華北電力大學(xué) 2017
[5]板式液壓支架抗偏載能力研究[D]. 吳曉茹.中國礦業(yè)大學(xué) 2016
[6]BZT1000T馱橋車行走同步控制系統(tǒng)設(shè)計與研究[D]. 季淑蕊.燕山大學(xué) 2014
[7]TLC450運梁車液壓系統(tǒng)設(shè)計及行走液壓系統(tǒng)仿真分析[D]. 袁超峰.燕山大學(xué) 2012
[8]動力模塊車組的運載規(guī)劃與虛擬駕駛[D]. 陳偉.上海交通大學(xué) 2012
[9]四軸重載平板車側(cè)傾特性研究[D]. 陳輝.中南大學(xué) 2011



本文編號：3604021