循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器因其傳動效率高,其機械結(jié)構(gòu)簡單而且具有較好的轉(zhuǎn)向輕便性:電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（Electric Power Steering,簡稱EPS）是當前乘用車使用較多的助力形式,可以很好的調(diào)整轉(zhuǎn)向助力特性。論文研究了循環(huán)球式電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法以及補償策略,并通過搭建單片機控制電路,完成了實物控制實驗。論文基于循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器機械結(jié)構(gòu),設(shè)計了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動力學模型,運用Matlab/Simulink搭建了循環(huán)球式電動助力轉(zhuǎn)向仿真系統(tǒng):在CarSim軟件中進行了整車建模,搭建了CarSim與Simulink的聯(lián)合仿真平臺。設(shè)計了符合路感輸入條件的電流助力曲線與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輪回正控制策略,并通過模糊自適應(yīng)控制策略實現(xiàn)對電機的實時控制。為了讓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)效果響應(yīng)更加優(yōu)良,設(shè)計了摩擦補償與沖擊補償控制策略,對系統(tǒng)的動態(tài)特性進行補償。選取LuGre模型描述整個轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的內(nèi)摩擦損失,進而通過控制策略實現(xiàn)抵償摩擦損失力矩的目的:通過使用轉(zhuǎn)矩微分補償?shù)姆绞?實現(xiàn)對路面沖擊造成的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)擺動的削減。設(shè)計了轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)的控制器電路硬件和控制電路的軟件程序,通過所設(shè)計的硬件電路實現(xiàn)了轉(zhuǎn)向控制實驗。... 

【文章來源】：西安科技大學陜西省

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學位級別】：碩士

【圖文】：

循環(huán)球液壓助力轉(zhuǎn)向器剖面圖

西安科技大學全日制工程碩士學位論文62系統(tǒng)結(jié)構(gòu)概述和動力學建模2.1循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器結(jié)構(gòu)及工作原理2.1.1循環(huán)球式電動助力轉(zhuǎn)向系結(jié)構(gòu)循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器的機械結(jié)構(gòu)如圖2.1所示，而以它為主構(gòu)成的機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是由轉(zhuǎn)向盤、循環(huán)球轉(zhuǎn)向器和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳動機構(gòu)這三個部分構(gòu)成的[35]。循環(huán)球式電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是在上述的轉(zhuǎn)向器機械結(jié)構(gòu)之外，通過補充了車速、電壓、電流、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角等多個傳感器，助力電機，電磁離合器及蝸輪蝸桿減速機構(gòu)等助力結(jié)構(gòu)，以及ECU等部分共同構(gòu)成循環(huán)球式電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)[36]，如圖2.2所示。圖2.1循環(huán)球式機械轉(zhuǎn)向器結(jié)構(gòu)1.轉(zhuǎn)向盤；2.轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器；3.螺桿；4.螺母；5.齒條齒扇；6.蝸輪蝸桿減速器；7.轉(zhuǎn)向搖臂；8.轉(zhuǎn)向橫拉桿；9.車輪圖2.2循環(huán)球式電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)布置結(jié)構(gòu)循環(huán)球式電動助力轉(zhuǎn)向系，與越野車及其它中小型客貨車上現(xiàn)在廣泛使用的傳統(tǒng)液壓助力或電控液壓式轉(zhuǎn)向系的安裝方式基本一致。助力電機的安裝支架通過螺栓安裝在車架縱梁上，其后電機通過蝸輪蝸桿減速器與循環(huán)球式機械轉(zhuǎn)向器連接。電動助力轉(zhuǎn)向

西安科技大學全日制工程碩士學位論文62系統(tǒng)結(jié)構(gòu)概述和動力學建模2.1循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器結(jié)構(gòu)及工作原理2.1.1循環(huán)球式電動助力轉(zhuǎn)向系結(jié)構(gòu)循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器的機械結(jié)構(gòu)如圖2.1所示，而以它為主構(gòu)成的機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是由轉(zhuǎn)向盤、循環(huán)球轉(zhuǎn)向器和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳動機構(gòu)這三個部分構(gòu)成的[35]。循環(huán)球式電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是在上述的轉(zhuǎn)向器機械結(jié)構(gòu)之外，通過補充了車速、電壓、電流、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角等多個傳感器，助力電機，電磁離合器及蝸輪蝸桿減速機構(gòu)等助力結(jié)構(gòu)，以及ECU等部分共同構(gòu)成循環(huán)球式電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)[36]，如圖2.2所示。圖2.1循環(huán)球式機械轉(zhuǎn)向器結(jié)構(gòu)1.轉(zhuǎn)向盤；2.轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器；3.螺桿；4.螺母；5.齒條齒扇；6.蝸輪蝸桿減速器；7.轉(zhuǎn)向搖臂；8.轉(zhuǎn)向橫拉桿；9.車輪圖2.2循環(huán)球式電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)布置結(jié)構(gòu)循環(huán)球式電動助力轉(zhuǎn)向系，與越野車及其它中小型客貨車上現(xiàn)在廣泛使用的傳統(tǒng)液壓助力或電控液壓式轉(zhuǎn)向系的安裝方式基本一致。助力電機的安裝支架通過螺栓安裝在車架縱梁上，其后電機通過蝸輪蝸桿減速器與循環(huán)球式機械轉(zhuǎn)向器連接。電動助力轉(zhuǎn)向

【參考文獻】：
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本文編號：3286405