作為新型復雜機構的空間耦合機構,不僅具有復雜的空間多環(huán)網(wǎng)狀結構,而且各分支的運動也并不獨立,各分支之間的運動相互耦合。目前,在人類的生產(chǎn)生活之中處處應用著空間耦合機構,例如機器人、天文望遠鏡、大型工程機械等領域均應用著空間耦合機構。但是,目前對于耦合機構的構型綜合研究才剛剛開始,缺乏系統(tǒng)深入的研究。因此進行空間耦合機構的構型綜合研究是個重要且迫切的任務。本文的主要研究內(nèi)容為基于螺旋理論的無伴隨運動的兩層兩環(huán)空間機構構型綜合,主要研究內(nèi)容如下:基于螺旋理論,利用兩層兩環(huán)空間機構各分支之間的相互約束關系,本文研究了兩層兩環(huán)空間機構的構型綜合方法,得到了構型綜合流程和流程圖。結合圖譜法的構型綜合方法,利用約束力/約束力偶與機構連續(xù)轉軸之間的幾何關系,對無伴隨運動的二、三、四和五自由度的兩層兩環(huán)空間機構進行了構型綜合,得到了一系列無伴隨運動的兩層兩環(huán)空間機構。選取了一個機構進行驗證,驗證結果表明了該構型綜合方法的有效性和正確性。本文基于螺旋理論研究了兩層兩環(huán)空間機構的構型綜合方法,利用了耦合機構各分支之間的相互約束關系,結合了圖譜法的構型綜合方法,既能夠避免繁雜的螺旋運算,又能夠全面的考慮各種... 

【文章來源】：燕山大學河北省

【文章頁數(shù)】：96 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及選題意義
    1.2 課題相關領域國內(nèi)外現(xiàn)狀
        1.2.1 并聯(lián)機構的連續(xù)轉軸和伴隨運動的研究現(xiàn)狀
        1.2.2 空間耦合機構的自由度理論研究狀況
        1.2.3 機構構型綜合理論研究現(xiàn)狀
        1.2.4 空間耦合機構的構型綜合理論研究狀況
    1.3 本文主要研究內(nèi)容
第2章 兩層兩環(huán)空間機構構型綜合原理和機構構型綜合
    2.1 引言
    2.2 兩層兩環(huán)空間機構構型綜合原理
        2.2.1 兩層兩環(huán)空間機構的結構分解
        2.2.2 兩層兩環(huán)空間機構構型綜合流程
        2.2.3 兩層兩環(huán)空間機構構型綜合流程圖
    2.3 機構具有連續(xù)轉軸和無伴隨運動的條件
        2.3.1 分支約束與機構連續(xù)轉軸之間的幾何關系
        2.3.2 機構連續(xù)轉軸和伴隨運動的關系
    2.4 無伴隨運動的2R機構的構型綜合
    2.5 無伴隨運動的1R1T機構的構型綜合
        2.5.1 第1類機構的構型綜合
        2.5.2 第3類機構的構型綜合
    2.6 本章小結
第3章 無伴隨運動的三自由度兩層兩環(huán)空間機構的構型綜合
    3.1 引言
    3.2 無伴隨運動的2R1T機構的構型綜合
        3.2.1 第2類機構的構型綜合
        3.2.2 第5類機構的構型綜合
        3.2.3 機構無伴隨運動的分析驗證
    3.3 無伴隨運動的1R2T機構的構型綜合
        3.3.1 第2類機構的構型綜合
        3.3.2 第5類機構的構型綜合
    3.4 本章小結
第4章 無伴隨運動的四自由度兩層兩環(huán)空間機構的構型綜合
    4.1 引言
    4.2 無伴隨運動的1R3T機構的構型綜合
        4.2.1 第2類機構的構型綜合
        4.2.2 第10類機構的構型綜合
    4.3 無伴隨運動的2R2T機構的構型綜合
        4.3.1 第3類機構的構型綜合
        4.3.2 第6類機構的構型綜合
    4.4 無伴隨運動的3R1T機構的構型綜合
        4.4.1 第1類機構的構型綜合
        4.4.2 第5類機構的構型綜合
    4.5 本章小結
第5章 無伴隨運動的五自由度兩層兩環(huán)空間機構的構型綜合
    5.1 引言
    5.2 無伴隨運動的2R3T機構的構型綜合
        5.2.1 第11類機構的構型綜合
        5.2.2 第23類機構的構型綜合
    5.3 無伴隨運動的3R2T機構的構型綜合
    5.4 本章小結
結論
參考文獻
攻讀碩士學位期間承擔的科研任務與主要成果
致謝



本文編號：3200822