機(jī)器人時代的到來,越來越多的智能機(jī)器人出現(xiàn),這些機(jī)器人給人類社會帶來了巨大的效益。隨著無人配送車和無人機(jī)的大量商用化,計(jì)算機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)的高速發(fā)展,無人船也將迎來發(fā)展黃金時段。國外無人船技術(shù)相對比較發(fā)達(dá),國內(nèi)無人船技術(shù)發(fā)展較晚,從2008年“天象一號”無人船出現(xiàn)至今,國內(nèi)無人船技術(shù)雖有了較大的進(jìn)步,并有部分無人船實(shí)現(xiàn)了商用化,但有人駕駛船舶仍是市場主流,原因在于無人船技術(shù)的不成熟。無人船的自主定位是無人船無人化的基礎(chǔ),良好的自主導(dǎo)航方法是無人船實(shí)現(xiàn)自身價值的第一步。傳統(tǒng)無人船使用GPS完成自身定位,該方式定位精度有限且會因無人船衛(wèi)星信號不佳導(dǎo)致定位失敗。針對無人船定位與導(dǎo)航問題,本文在實(shí)際工程中,通過多傳感器融合來實(shí)現(xiàn)無人船的準(zhǔn)確定位,在GPS/IMU融合定位后,使用SLAM的方式將GPS/IMU和激光數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,做無人船的進(jìn)一步定位及水域地圖創(chuàng)建。在準(zhǔn)確定位和高精度水域地圖的基礎(chǔ)上,給無人船設(shè)定多目標(biāo)點(diǎn),通過多次混合路徑規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)無人船的自主巡航。本文的主要工作如下:（1）使用GPS/IMU松耦合的方式提高衛(wèi)星定位的精度和穩(wěn)定性。（2）在GPS/IMU定位基礎(chǔ)上通過SLAM的方式... 

【文章來源】：西南科技大學(xué)四川省

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

生活中的機(jī)器人

西南科技大學(xué)碩士學(xué)位論文2替人工完成高風(fēng)險作業(yè)，尤其在2020年1月份爆發(fā)的COVID-19病毒事件中，有定點(diǎn)醫(yī)院采用“消毒機(jī)器人”[8]為醫(yī)院進(jìn)行巡檢消毒，大大降低了人傳人的感染風(fēng)險，部分城市中使用無人機(jī)進(jìn)行街道巡邏，檢測行人是否佩戴醫(yī)用口罩，無人機(jī)在空中行駛，不僅不受地面正常交通規(guī)則的限制，且視角也遠(yuǎn)比人開闊，且體積更小，機(jī)動性強(qiáng)，節(jié)省人力物力的同時，也可避免人與人的接觸。圖1-2京東無人倉機(jī)器人Figure1-2Jingdongunmannedwarehouserobot在智能機(jī)器人蓬勃發(fā)展的今天，無人車和無人機(jī)大量的出現(xiàn)在人們視野中，無人船作為智能機(jī)器人中的一個分支，亦發(fā)揮著巨大的作用。在軍事領(lǐng)域中，無人船以體積孝成本低、機(jī)動性好、隱蔽性好的優(yōu)點(diǎn)，常應(yīng)用于偵察、搜索、排雷等高危險的軍事任務(wù)中。在民用領(lǐng)域中，無人船常用于河道和水底地形測繪和水質(zhì)檢測等場景。我國領(lǐng)土面積為960萬平方公里，領(lǐng)海面積約300萬平方公里，內(nèi)陸水域總面積為17.47萬公頃[9]，水域資源豐富，水域總面積遼闊。這些水域的地形勘測，水質(zhì)檢測以及水面漂浮物清理等工作工作量巨大，人工的方式無法滿足工作需求，無人船[10]因其體積小，成本低，機(jī)動性好，可以搭載不同傳感器等優(yōu)點(diǎn)，比人工的方式更具有優(yōu)勢。因此無人船無論在軍用領(lǐng)域[11][12]還是民用領(lǐng)域都有著較為廣闊的應(yīng)用前景和應(yīng)用市常圖1-3無人船F(xiàn)igure1-3Unmannedship

無人船F(xiàn)igure1-3Unmannedship

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[2]基于北斗的無人船艇的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)研究[D]. 方超.集美大學(xué) 2017
[3]無人船路徑規(guī)劃算法研究[D]. 孟祥杜.天津理工大學(xué) 2017
[4]無人監(jiān)測船遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的研究[D]. 王魏.浙江大學(xué) 2014
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本文編號：3120959