水下打撈作業(yè)大多工作于淺水水域,其水下環(huán)境復(fù)雜多變,有許多諸如湍流、漩渦、風(fēng)、浪和深水壓力等各種各樣的風(fēng)險(xiǎn)和不可預(yù)知的狀況,會(huì)對(duì)水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和控制造成嚴(yán)重干擾,其面對(duì)外部擾動(dòng)下的自動(dòng)穩(wěn)定和多維度運(yùn)動(dòng)的靈活性成為機(jī)器人水下控制和作業(yè)研發(fā)過(guò)程中的基礎(chǔ)。本文提出了實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定和靈活運(yùn)動(dòng)的警用多用途水下機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),設(shè)計(jì)了6自由度的驅(qū)動(dòng)方式,并對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了設(shè)計(jì)和分析的正確性。 

【文章來(lái)源】：刑事技術(shù). 2020,45(03)

【文章頁(yè)數(shù)】：4 頁(yè)

【部分圖文】：

機(jī)器人原理樣機(jī)及總體結(jié)構(gòu)布置圖

隨著水下機(jī)器人應(yīng)用的日益頻繁和廣泛，人們對(duì)其功能需求也日益多樣化和實(shí)用化，要求警用多用途水下機(jī)器人所能完成的任務(wù)也越來(lái)越復(fù)雜、精確和多樣，這是新時(shí)期市場(chǎng)需求和技術(shù)發(fā)展的共同作用。除了具有體積小、重量輕的特點(diǎn)外，集開(kāi)放、模塊化、定制化的多用途水下搜尋打撈機(jī)器人被凸顯出來(lái)[6]。水下搜尋打撈機(jī)器人大體由潛水系統(tǒng)、水下探測(cè)系統(tǒng)和動(dòng)力系統(tǒng)三個(gè)部分組成，如圖2所示。潛水系統(tǒng)是警用多用途水下機(jī)器人的基礎(chǔ)和平臺(tái)，包括設(shè)備本體、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和姿態(tài)控制系統(tǒng)，它為其他系統(tǒng)功能的實(shí)現(xiàn)和集成提供了有效的載體和平臺(tái)。水下探測(cè)系統(tǒng)是警用多用途水下機(jī)器人的探測(cè)“器官”，在未知的淺水水域探測(cè)中，完成對(duì)未知水下的感知和探測(cè)[7]，包括各種傳感器及微控系統(tǒng)、攝像頭及照明燈、作為信息系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)。便攜式水下探測(cè)設(shè)備的動(dòng)力系統(tǒng)（電力能源系統(tǒng)）是整個(gè)設(shè)備中的輔助系統(tǒng)，為整個(gè)設(shè)備的正常工作提供電力供給，包括電池、輸送電纜及電纜卷盤(pán)。

在探測(cè)工作中，動(dòng)力系統(tǒng)通過(guò)電纜為水下和水上系統(tǒng)提供電力供給，水上系統(tǒng)與用戶進(jìn)行任務(wù)的交互，并通過(guò)電力載波的形式把用戶指令傳遞到水下系統(tǒng)，同時(shí)，電力載波模塊也可完成水下系統(tǒng)的狀態(tài)上傳。水下系統(tǒng)可借助其搭乘的各種傳感器和儀器相對(duì)獨(dú)立地完成水上系統(tǒng)下達(dá)的探測(cè)任務(wù)。2 動(dòng)力結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]水下機(jī)器人在橋梁樁基檢測(cè)中的應(yīng)用[J]. 陳輝,于力.  黑龍江交通科技. 2019(03)
[2]智能水下機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及在軍事上的應(yīng)用[J]. 曹少華,張春曉,王廣洲,潘水艷,羅文,李森.  船舶工程. 2019(02)
[3]水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析[J]. 張歡歡,田軍委,熊靖武,趙彥飛,史珂路.  計(jì)算機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用. 2018(12)
[4]一種水下金屬物證探測(cè)器的設(shè)計(jì)[J]. 郭麗莉,康艷榮,周冬林,李效魯.  刑事技術(shù). 2014(01)



本文編號(hào)：3215887