為改善甘藍施藥、收獲機械視覺導航效果不穩(wěn)定的現(xiàn)狀,提出適應甘藍施藥、收獲機械自動導航場景的視覺導航線提取算法,采用過紅灰度法（2R-G-B）對圖像進行灰度化,大津閾值法對灰度圖像進行分割,Hough變換方法確定甘藍雙側導航線,使用掃描法確定甘藍導航跟蹤中心線;本文試驗圖像采集自中國農(nóng)業(yè)科學院壽光蔬菜研發(fā)中心甘藍示范基地,分別在甘藍生產(chǎn)初期和結球采集,應用Matlab計算平臺進行算法驗證,使用本研究算法平均每張圖片的左右導航線與中心導航線的規(guī)劃時間為分別為0.086 s、0.42 s,角度平均差分別為5.71°、8.30°和3.26°;使用本文方法規(guī)劃的導航線在精度上優(yōu)于傳統(tǒng)方法。 

【文章來源】：中國農(nóng)機化學報. 2020,41(12)北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

甘藍種植初期、結球時期的兩側導航線、中心導航線規(guī)劃流程圖

甘藍植株種植初期與結球時期的原圖如圖1(a)、圖2(a),過綠特征灰度法處理效果如圖1(b)、圖2(b),從灰度圖像的效果可以看出,該方法對壟間距的雜草、葉片邊緣等位置較敏感易出現(xiàn)過度灰度的情況。在灰度圖像的基礎上,采用大津閾值法對圖像進行分割。種植初期的甘藍由于葉片之間縫隙較大且葉片間有黑色地膜,結球時期的葉片顏色變深,兩者都在圖像灰度和大津閾值分割的操作下出現(xiàn)過度分割情況。圖2 基于過綠特征法的甘藍結球時期分割處理過程

基于過綠特征法的甘藍結球時期分割處理過程

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3362088