隨著農(nóng)業(yè)機械自動化的發(fā)展,越來越多的機器人走進了農(nóng)業(yè)行業(yè)。噴藥機器人在眾多農(nóng)業(yè)機器人中占有獨特的地位。由于真實農(nóng)業(yè)環(huán)境復雜多變,需要機器人底盤自適應(yīng)不同的地形,本文介紹了一種基于麥克納姆輪的噴藥機器人的基本底盤結(jié)構(gòu),通過分析該底盤的優(yōu)點及其運動方式,為基于麥克納姆輪的噴藥機器人底盤的進一步智能化研究提供參考。

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圖１基于底盤的噴藥機器人??２?噴藥機器人的橫移行進方式研究??

機電信息工程??圖１基于底盤的噴藥機器人??２?噴藥機器人的橫移行進方式研究??麥克納姆輪的突出應(yīng)用是通過使用該輪讓機器??人的移動機構(gòu)變成全苘軫．動機??構(gòu)，：實規(guī)橫向、縱向、零爭檉旋轉(zhuǎn)３??個方向的＿運動＠，本文表：克納姆??輪噴薄車處：盤的驅(qū)動言式是四輪??單獨驅(qū)動，每個麥....

圖２麥克納姆??

動，橫移運動：節(jié)＇省了＿大量：時間，同時保證??了車體的穩(wěn)定性和運動平順性。??以車體為中心做笛卡爾??坐標系．，假設(shè)各：輪角建慶分??別為?ｗＡ．、Ｃｉｔｅ、．《Ｕｃ．、ｆｔｆｅ?各輪小??輥子的速度分別為％、Ｖｇ２、??＿％■和．，小率的橫向速度、??縱向速度和自轉(zhuǎn)角速度分別....

圖３橫向運動??

??乎■，小輥乎不僅可以繞竿輪軸線進行公轉(zhuǎn)和繞輥乎的??軸線進行自轉(zhuǎn)，還能繞輥子＇與運動地面的接觸點進行??轉(zhuǎn)動ｓ這使麥克納姆輪具宥３個自：宙度的運動特：點４??車輪的布：置對全向率輛的性能有．一定的影響Ｍ，不同??的車輪布可實現(xiàn)不同效果，本文底盤設(shè)計中使用了?４??個麥克納姆輪....

本文編號：4040518