發(fā)布時(shí)間：2022-10-31 19:02

　　針對(duì)具有不確定性與參數(shù)時(shí)變性的鐘擺式噴桿主動(dòng)懸架系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題,設(shè)計(jì)出一種基于間接型自適應(yīng)模糊控制方法的噴桿位姿主動(dòng)控制器;為一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉且應(yīng)用廣泛的鐘擺式噴桿主動(dòng)懸架系統(tǒng)建立了數(shù)學(xué)模型,并在此基礎(chǔ)上,為了不失一般性,對(duì)系統(tǒng)模型進(jìn)行了輸入輸出線性化變換;應(yīng)用間接自適應(yīng)模糊控制方法克服由于系統(tǒng)不確定性以及外部干擾帶來(lái)的一些負(fù)面影響;此外,應(yīng)用Lyapunov綜合法設(shè)計(jì)控制器中調(diào)整參數(shù)的自適應(yīng)律;仿真結(jié)果表明,所提出的控制方法具有快速響應(yīng)性以及較強(qiáng)的自適應(yīng)性和魯棒性;所設(shè)計(jì)的控制器有利于提高植保機(jī)的噴霧均勻性及噴桿的穩(wěn)定性。 

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【參考文獻(xiàn)】：
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