林業(yè)機(jī)器人的自主移動(dòng)是林業(yè)機(jī)器人在林區(qū)進(jìn)行自主作業(yè)的首要問題,也是林業(yè)機(jī)器人的必然發(fā)展趨勢,而實(shí)現(xiàn)林業(yè)機(jī)器人的自主移動(dòng)首先需要解決的兩個(gè)基本問題是自主定位和地圖創(chuàng)建。本文對這兩個(gè)基本問題進(jìn)行了研究,主要包括搭建集成了Bumblebee（?）2雙目立體視覺系統(tǒng)的Voyager-II履帶式自主移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)、基于雙目立體視覺的自主定位方法和基于雙目立體視覺的地圖創(chuàng)建方法三個(gè)方面的內(nèi)容。本文的研究內(nèi)容及結(jié)果如下：（1）在Visual Studio 2010集成開發(fā)環(huán)境中,設(shè)計(jì)并使用C++開發(fā)了Motion Estimation軟件系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了機(jī)載筆記本計(jì)算機(jī)與Voyager-II機(jī)器人本體的通信與控制、Bumblebee（?）2雙目立體相機(jī)的連接與控制、實(shí)時(shí)圖像獲取與顯示、立體視覺處理、自主定位與地圖創(chuàng)建算法和日志記錄等功能。（2）提出了一種基于雙目立體視覺的視覺里程計(jì)方法,利用Bumblebee（?）2雙目立體相機(jī),根據(jù)平面運(yùn)動(dòng)的非完整約束建立限制性的相機(jī)運(yùn)動(dòng)模型,采用卡爾曼濾波器在預(yù)測階段得到的先驗(yàn)的狀態(tài)信息估計(jì)構(gòu)成1-Point RANSAC框架所需的模型參數(shù)假設(shè),并將1-Point ... 

【文章頁數(shù)】：104 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
1. 緒論
    1.1. 研究背景及意義
    1.2. 地圖的表示方法
    1.3. 隨機(jī)地圖的創(chuàng)建
    1.4. 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.5. 本文的研究內(nèi)容
2. 履帶式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)
    2.1. Voyager-Ⅱ移動(dòng)機(jī)器人
        2.1.1. Voyager-Ⅱ機(jī)器人系統(tǒng)簡介
    2.2. Motion Estimation軟件設(shè)計(jì)
        2.2.1. Motion Estimation軟件系統(tǒng)簡介
        2.2.2. 軟件架構(gòu)與實(shí)現(xiàn)
    2.3. 本章小結(jié)
3. 林業(yè)移動(dòng)機(jī)器人的自主定位
    3.1. 履帶式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
    3.2. 基于雙目立體視覺的運(yùn)動(dòng)估計(jì)
        3.2.1. 雙目立體視覺模型
        3.2.2. 基于雙目立體視覺的自主定位
        3.2.3. 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
    3.3. 本章小結(jié)
4. 林業(yè)移動(dòng)機(jī)器人的地圖創(chuàng)建
    4.1. 基于雙目立體視覺的三維測量
        4.1.1. 立體圖像的預(yù)處理
        4.1.2. 雙目立體視覺的測量誤差分析
    4.2. 基于雙目立體視覺的地圖創(chuàng)建
        4.2.1. 環(huán)境地圖的創(chuàng)建
        4.2.2. 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
    4.3. 本章小結(jié)
5. 結(jié)論與展望
    5.1. 結(jié)論
    5.2. 展望
參考文獻(xiàn)
個(gè)人簡介
導(dǎo)師簡介
獲得成果目錄
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]林業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀[J]. 姜樹海.  東北林業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2009(12)
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本文編號：3699512