為實現(xiàn)穴盤苗全自動移栽機取苗運動的連續(xù)性,避免電機頻繁啟停,解決取苗過程由于電機的交替運動導致的取苗時間長及啟動瞬間電機震蕩和定位誤差的問題。根據(jù)直角坐標系下機械手運動過程,通過平面圓弧插補算法,采用最小二乘法進行多項式曲線擬合的方法進行軌跡規(guī)劃。對速度時間曲線按段擬合得到運動控制參數(shù),并進行跟蹤控制。利用Simulink建立控制系統(tǒng)的數(shù)學模型,進行了仿真分析及系統(tǒng)調試試驗。試驗結果表明:通過MATLAB進行數(shù)據(jù)處理得到的軌跡曲線,可以實現(xiàn)機械手運動軌跡的連續(xù)平滑;運用步進電機速度控制方法,可以有效跟蹤規(guī)劃曲線,提高取苗效率。規(guī)劃后穴盤苗移栽機完成一次取送苗運動所需時間縮短了1.0678 s,電機啟停次數(shù)從6次減為1次,解決了電機啟停瞬間震蕩的問題,系統(tǒng)的穩(wěn)定性提高,同時避免了啟停瞬間電機的超步和失步,減小了位移誤差。 

【文章來源】：農業(yè)工程技術. 2020,40(33)

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本文編號：3405898