為了使農(nóng)業(yè)機械化,提高農(nóng)業(yè)效率,減少人工服務,設計一款了以Pixhawk為控制器核心的六旋翼農(nóng)藥噴灑無人機。無人機的功能是實現(xiàn)無人機搭載農(nóng)藥在農(nóng)田上空穩(wěn)定的飛行并進行農(nóng)藥的噴灑技術(shù),那么無人機的穩(wěn)定飛行起著關(guān)鍵性的作用,因此提出了對無人機的飛行姿態(tài)采用模糊PID控制策略,并搭建了飛行平臺的硬件模塊和編寫了軟件部分程序設計,在Simulink仿真環(huán)境下進行軟件仿真實驗,同時在田間進行現(xiàn)場作業(yè)實驗。經(jīng)過現(xiàn)場測試結(jié)果顯示,該實驗系統(tǒng)具有很好的運行效果。 

【文章來源】：工業(yè)控制計算機. 2020,33(10)

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

1 無人機現(xiàn)在作業(yè)

六旋翼無人機控制系統(tǒng)總體框架圖

六旋翼無人機的模型建立主要是地面坐標系與機體坐標之間的轉(zhuǎn)化關(guān)系[4]。無人機的六個電機呈60°夾角的方式排列，在六個同步電機的作用下產(chǎn)生推力。無人機在懸停時，相鄰的電機方向相反，相間隔的電機旋轉(zhuǎn)方向相同，如圖2所示六旋翼無人機的懸停狀態(tài)，通過正傳和反轉(zhuǎn)的間隔使在豎直方向產(chǎn)生一個力的作用，從而保證了整個機身的平衡。六個電機的轉(zhuǎn)矩控制輸入量：Z1、Z2、Z3、Z4、Z5、Z6，這六個輸入控制無人機的位置（x,y,z）與角度（Ф，θ，φ）六個輸出量，其中x、y、z分別表示無人在在空中的x軸、y軸以及z軸上的水平坐標，而Ф、θ、φ三個變量表示無人機的滾轉(zhuǎn)角、俯仰角和偏航角，其表示為：其中，c表示無人機的上升的系數(shù)，d表示無人機的反扭矩系數(shù)，ω表示螺旋槳的角速度。

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]四旋翼無人機姿態(tài)控制研究[D]. 余后明.中北大學 2019



本文編號：3405850