發(fā)布時(shí)間：2021-09-02 15:31

　　目前,我國已經(jīng)躍居成為世界第一柑橘生產(chǎn)國,采用單軌運(yùn)輸車作為柑橘采摘運(yùn)輸工具,可提高柑橘的采摘效率和降低人員勞動(dòng)成本。但由于柑橘多種植在山地和地形較為復(fù)雜地區(qū),立地條件差,運(yùn)輸車在運(yùn)行工作中存在的安全性低,高效性差等問題。針對(duì)單軌運(yùn)輸車存在問題,本課題研發(fā)一款運(yùn)輸車智能化設(shè)備,確保運(yùn)輸車安全性和高效性,從而,進(jìn)一步推進(jìn)我國柑橘采摘運(yùn)輸工具的機(jī)械化、自動(dòng)化和標(biāo)準(zhǔn)化水平。為提升電驅(qū)動(dòng)單軌運(yùn)輸車在山地柑橘實(shí)際運(yùn)輸?shù)陌踩约肮ぷ餍?設(shè)計(jì)了一款可遠(yuǎn)程遙控的山地果園單軌運(yùn)輸車避障系統(tǒng)與定位系統(tǒng)。避障系統(tǒng)采用超聲波測(cè)距技術(shù),通過對(duì)收發(fā)超聲波的時(shí)間計(jì)算,判斷運(yùn)輸車前方有無障礙物及有障礙物的間距來控制運(yùn)輸車避障停車；定位系統(tǒng)采用RFID無線射頻技術(shù),通過讀寫器探測(cè)軌道旁標(biāo)簽,讀取標(biāo)簽信息確定運(yùn)輸車運(yùn)行方位。將避障系統(tǒng)與定位系統(tǒng)安裝在單軌運(yùn)輸車上進(jìn)行實(shí)地試驗(yàn),證明避障系統(tǒng)與定位系統(tǒng)的可行性。主要工作與成果如下：1.研制出一款超聲波測(cè)距避障系統(tǒng),可實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)輸車避障功能；避障系統(tǒng)對(duì)軌道上障礙物橫截面越小,單軌車運(yùn)行速度越快,避障成功率越低；避障系統(tǒng)安裝在車頭正前方中垂線上距軌道垂直高度10cm可實(shí)現(xiàn)最佳安全... 

【文章來源】：昆明理工大學(xué)云南省

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 研究目的與意義
        1.1.1 研究背景
        1.1.2 課題來源
        1.1.3 研究目的與意義
    1.2 單軌運(yùn)輸車國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 研究內(nèi)容
    1.4 研究技術(shù)路線
    1.5 本章小結(jié)
第二章 山地橘園單軌運(yùn)輸車概述
    2.1 總體概況
    2.2 電驅(qū)動(dòng)牽引車
        2.2.1 控制系統(tǒng)
        2.2.2 驅(qū)動(dòng)裝置
        2.2.3 制動(dòng)裝置
    2.3 運(yùn)輸機(jī)主要技術(shù)參數(shù)
    2.4 本章小結(jié)
第三章 避障與定位系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)
    3.1 需求分析
        3.1.1 單軌運(yùn)輸車安全現(xiàn)狀
        3.1.2 單軌運(yùn)輸車安全需求分析
        3.1.3 單軌運(yùn)輸車工作現(xiàn)狀
        3.1.4 單軌運(yùn)輸車工作效率需求分析
    3.2 總體方案設(shè)計(jì)
        3.2.1 電源電路設(shè)計(jì)
        3.2.2 通信接口電路設(shè)計(jì)
    3.3 本章小結(jié)
第四章 避障系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    4.1 方案設(shè)計(jì)
        4.1.1 避障方式的選擇
        4.1.2 方案設(shè)計(jì)
        4.1.3 超聲波的測(cè)距原理
    4.2 硬件設(shè)計(jì)
        4.2.1 超聲波發(fā)射電路
        4.2.2 超聲波接收電路
        4.2.3 按鍵模塊電路
    4.3 軟件設(shè)計(jì)
        4.3.1 軟件主程序設(shè)計(jì)
        4.3.2 超聲波測(cè)距程序設(shè)計(jì)
        4.3.3 障礙物檢測(cè)程序設(shè)計(jì)
    4.4 本章小結(jié)
第五章 定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    5.1 方案設(shè)計(jì)
        5.1.1 定位方式選擇
        5.1.2 方案設(shè)計(jì)
        5.1.3 RFID定位技術(shù)原理
    5.2 硬件選型與設(shè)計(jì)
        5.2.1 電子標(biāo)簽選型
        5.2.2 電子標(biāo)簽的放置設(shè)計(jì)
        5.2.3 讀寫器硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        5.2.4 讀寫器安裝設(shè)計(jì)
    5.3 軟件設(shè)計(jì)
        5.3.1 RFID定位主程序設(shè)計(jì)
        5.3.2 標(biāo)簽信息與在軌位置間映射關(guān)系及其存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)
        5.3.3 標(biāo)簽信息匹配算法
        5.3.4 讀取標(biāo)簽程序設(shè)計(jì)
    5.4 本章小結(jié)
第六章 避障與定位系統(tǒng)的性能測(cè)試試驗(yàn)
    6.1 試驗(yàn)場(chǎng)地及設(shè)備
    6.2 避障性能測(cè)試試驗(yàn)
        6.2.1 試驗(yàn)方法
        6.2.2 試驗(yàn)結(jié)果與分析
    6.3 定位性能測(cè)試試驗(yàn)
        6.3.1 運(yùn)輸車行進(jìn)速度對(duì)標(biāo)簽讀取結(jié)果的影響
        6.3.2 系統(tǒng)實(shí)際工作效果測(cè)試
    6.4 避障與定位整機(jī)性能測(cè)試試驗(yàn)
        6.4.1 試驗(yàn)方法
        6.4.2 試驗(yàn)結(jié)果與分析
    6.5 本章小結(jié)
第七章 結(jié)論與展望
    7.1 結(jié)論
    7.2 展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄： 研究生期間獲得的成果


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[7]山地果園單軌貨運(yùn)機(jī)的最小轉(zhuǎn)彎半徑及最大承載量分析[J]. 陳銀清,洪添勝,孫同彪.  農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào). 2012(S1)
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[10]山地果園鋼絲繩牽引貨運(yùn)機(jī)超聲波避障系統(tǒng)[J]. 李震,盧加納,洪添勝,宋淑然,黃家洋,陳輝鑫.  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2011(10)

碩士論文
[1]基于超聲波測(cè)距的機(jī)器人定位與避障[D]. 徐躍.齊魯工業(yè)大學(xué) 2013
[2]山地果園單軌運(yùn)輸機(jī)的研制[D]. 李敬亞.華中農(nóng)業(yè)大學(xué) 2011
[3]RFID標(biāo)簽定位技術(shù)研究[D]. 林敏.江蘇大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3379263