本文設計了一種取放機構,包括了驅動部分和執(zhí)行部分。其中,驅動部分由7個齒輪組成,執(zhí)行部分由兩個結構相同的取放臂組成。該機構實現(xiàn)了小型物體的抓取—轉移—放置動作,解決了人工取放效率低、工作強度大、不安全等問題。針對所設計的取放機構,描述了工作原理,分析了運動特性,并建立了運動學模型。為了便于最后試驗的開展,以甘蔗段（蔗苗）為取放對象進行機構的結構設計。根據(jù)資料可知,應用于機械種植的甘蔗段粗約為20mm,長度約為60mm。在模擬了人工種植甘蔗段的姿態(tài)后,預設甘蔗段取放軌跡,編寫該機構的運動優(yōu)化分析程序,對其取放甘蔗段姿態(tài)、各個相關參數(shù)、以及運動軌跡進行分析。在進行理論分析并建立三維模型后,完成取放機構的仿真,最后進行取放試驗。下面是本文的具體研究內(nèi)容:（1）闡明了取放機構的工作原理,并進行了機構的理論分析,建立了取放爪尖點的位移、速度、加速度模型,實現(xiàn)了取放機構中主要齒輪的節(jié)曲線設計。（2）根據(jù)甘蔗段的取放要求和取放機構數(shù)學模型的分析,利用VB軟件平臺自主開發(fā)了取放機構的參數(shù)分析優(yōu)化程序,然后利用該優(yōu)化程序的運行結果,分析了各個參數(shù)變量的改變對軌跡的影響。最后依靠人機互動的方法,求得了取放... 

【文章來源】：浙江理工大學浙江省

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

廢棄發(fā)射裝置軌道移除取放機構

機構工作時，通過皮帶 5 帶動第三個手臂 4，第三個手臂 4 上安裝了兩個旋轉接頭 3過電機驅動旋轉接頭 3，分別帶動安裝在機構最前端的取放手臂 1，完成采摘水果和放水果的動作。不難看出，這樣的取放機構工作空間都比較大，整體機構結構也比較緊。（3）德宇航取放機構德宇航公司在機械手臂方面的研究比較領先，于上世紀九十年代就研制出了德宇航械操作臂 1.0[16]。該取放機構由步進電機提供動力，經(jīng)過雙行星減速機構進行減速，后傳遞到取放機構的執(zhí)行部件。德宇航取放機構的優(yōu)點是將所有傳感器放置于取放機里面，肉眼不可見，在提高了關節(jié)機構的緊湊性同時，有利于避免其受到外界環(huán)境的

(a)執(zhí)行部分 (b)子部件圖 1.4 4-DOF 取放機構（5）取放機構其他現(xiàn)狀除了以上這些，很多國家包括丹麥、日本、德國都有公司和學校在研制不同理論放機構，比如 2013 年就開始在中國開分公司的丹麥 Universal Robots 公司，一直致研發(fā)各種用途的模塊化機械人[19]——UR 機器人，也稱為優(yōu)傲機器人。如圖 1.5 所示傲機器臂搭載在移動載體上，通過移動載體到達特定的位置，完成一些特定的工作公司生產(chǎn)的取放機構包括 UR5 和 UR10 這兩類，UR5 的重量僅為 18.4Kg，可以作為

【參考文獻】：
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碩士論文
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本文編號：3221507