我國作為人口大國,面對越來越復(fù)雜的國際形勢,糧食安全關(guān)系著國家發(fā)展、戰(zhàn)略布局,是國家安全的重中之重。我國有18億畝的基本農(nóng)田,需要大量的勞動力進行植保作業(yè)。完全以人工的方式進行農(nóng)田噴灑,不僅浪費大量的勞動力成本,而且效率低下,農(nóng)藥對人體的傷害也非常大。近年來旋翼式無人機作為農(nóng)用植保機以它獨特的優(yōu)勢,越來越受到的農(nóng)業(yè)工作者的廣泛關(guān)注與應(yīng)用,但目前農(nóng)田噴灑無人機基本采用人工遙控的方式作業(yè),人工操作難免會有航線偏離、重復(fù)噴灑、遺漏噴灑等問題,隨著作業(yè)時間的延長,操作人員工作負(fù)荷量加大,這些問題會進一步突出。本文針對四旋翼無人機特有的機動方式,設(shè)計了包含自主避障的全覆蓋路徑規(guī)劃方法,主要研究及成果有以下幾個方面:首先根據(jù)航跡規(guī)劃指標(biāo)確定了四旋翼無人機“往復(fù)式”的全覆蓋路徑規(guī)劃,在分析了三種四旋翼無人機轉(zhuǎn)彎機動原理、能耗及所用時間后選擇了更適合四旋翼無人機更換航線的平移方法。并對此全覆蓋方法進行了軟件仿真,對仿真結(jié)果進行了數(shù)據(jù)分析與說明。在全覆蓋規(guī)劃方法的基礎(chǔ)上,結(jié)合數(shù)學(xué)的優(yōu)化方法對無人機返航點進行規(guī)劃,使得無人機非作業(yè)的航程浪費最小,以此來達到整體作業(yè)燃料消耗的最小化,并進一步研究了自主作業(yè)植... 

【文章來源】：哈爾濱理工大學(xué)黑龍江省

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

植保無人機

圖 2-2 四旋翼無人機圖片F(xiàn)ig.2-2 Quadrotordronepicture機體結(jié)構(gòu)是一個主中央機體對稱的向四個裝有電機，飛行控制計算機安裝在主中央

圖 2-4 植保無人機圖片F(xiàn)ig.2-4 Plant protectiondronepicture程一般是：由隔膜泵將農(nóng)藥加壓使其進入噴頭波形可調(diào)控噴灑的藥量及液滴大小。無人機的并操控其執(zhí)行，無人機控制系統(tǒng)會根據(jù)預(yù)設(shè)的


本文編號：2990277