發(fā)布時(shí)間：2017-09-20 19:27

  本文關(guān)鍵詞：STM32的小型仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

  更多相關(guān)文章： 仿人機(jī)器人 控制系統(tǒng) STM 插補(bǔ)法

【摘要】：仿人機(jī)器人是一種集機(jī)械、電子、控制、通信、計(jì)算機(jī)等多種技術(shù)于一體的智能系統(tǒng),而控制技術(shù)是它的核心。本文設(shè)計(jì)了一款基于STM32F103芯片的小型仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)通過輸出10路PWM波實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制,通過紅外測(cè)距傳感器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人避障,通過姿態(tài)傳感器MPU6050實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的姿態(tài)測(cè)量。經(jīng)過試驗(yàn)驗(yàn)證,在該系統(tǒng)的控制下,10自由度小型仿人機(jī)器人能夠穩(wěn)定行走并完成各種預(yù)期動(dòng)作,且能夠?qū)崿F(xiàn)自主避障功能。
【作者單位】： 北京理工大學(xué)機(jī)械與車輛學(xué)院;北京理工大學(xué)光電學(xué)院;北京理工大學(xué)機(jī)電學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 仿人機(jī)器人 控制系統(tǒng) STM 插補(bǔ)法
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 引言人形機(jī)器人是具備人類外形特征和行動(dòng)能力的智能機(jī)器人,可以采用雙腿行走,通過手臂和身體的協(xié)調(diào)完成一些簡(jiǎn)單的動(dòng)作,通過簡(jiǎn)單的語言和人類進(jìn)行交流[1]。與傳統(tǒng)的機(jī)器人相比,人形機(jī)器人具有很大的優(yōu)勢(shì),廣泛應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、軍事、醫(yī)療等領(lǐng)域。人形機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展越來越

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 趙鐵軍,趙明揚(yáng),單光坤,王洪光,陳書宏;仿人機(jī)器人柔性腰部機(jī)構(gòu)研究[J];機(jī)器人;2003年02期

2 汪光,黃強(qiáng),李科杰;基于仿人機(jī)器人自身約束條件的行為調(diào)節(jié)步行控制[J];探測(cè)與控制學(xué)報(bào);2003年S1期

3 ;我國(guó)仿人機(jī)器人研究實(shí)現(xiàn)重大突破——“十五”863計(jì)劃?rùn)C(jī)器人技術(shù)主題近期成果簡(jiǎn)介[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2003年01期

4 ;質(zhì)疑“仿人機(jī)器人”[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2003年03期

5 李艷杰,徐繼寧,王侃;仿人機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀及其腰關(guān)節(jié)的作用[J];沈陽工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào);2004年01期

6 鐘華,吳鎮(zhèn)煒,卜春光;仿人機(jī)器人系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)[J];儀器儀表學(xué)報(bào);2005年S1期

7 李允明;;國(guó)外仿人機(jī)器人發(fā)展概況[J];機(jī)器人;2005年06期

8 李艷杰,趙鐵軍,談大龍,吳鎮(zhèn)煒,鐘華;仿人機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀及其腰部機(jī)構(gòu)研究[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2005年04期

9 ;仿人機(jī)器人開辟應(yīng)用新領(lǐng)域[J];伺服控制;2005年05期

10 ;仿人機(jī)器人系統(tǒng)[J];科學(xué);2006年03期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 鐘華;吳鎮(zhèn)煒;卜春光;;仿人機(jī)器人系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)[A];第三屆全國(guó)信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2005年

2 李國(guó)進(jìn);易丐;;仿人機(jī)器人的一種雙向動(dòng)力學(xué)建模方法[A];中南六�。▍^(qū)）自動(dòng)化學(xué)會(huì)第二十九屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2011年

3 趙鐵軍;趙明揚(yáng);;仿人機(jī)器人柔性腰部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)[A];制造業(yè)與未來中國(guó)——2002年中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)年會(huì)論文集[C];2002年

4 于爽;張永德;;一種仿人機(jī)器人面部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[A];2002年黑龍江省機(jī)械工程學(xué)會(huì)年會(huì)論文集[C];2002年

5 李艷杰;鐘華;吳鎮(zhèn)煒;李斌;;仿人機(jī)器人腰機(jī)構(gòu)控制及分析實(shí)驗(yàn)平臺(tái)研究[A];第二屆全國(guó)信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2004年

6 王少鋒;王崴;張進(jìn)華;洪軍;;基于生物力學(xué)特性仿人機(jī)器人的研究[A];全國(guó)先進(jìn)制造技術(shù)高層論壇暨第七屆制造業(yè)自動(dòng)化與信息化技術(shù)研討會(huì)論文集[C];2008年

7 王申江;郭祖華;;仿人機(jī)器人下蹲動(dòng)作的最優(yōu)控制[A];北京力學(xué)會(huì)第20屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2014年

8 ;一種仿人機(jī)器人面部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)(英文)[A];2002年黑龍江省機(jī)械工程學(xué)會(huì)年會(huì)論文集[C];2002年

9 龔海里;李斌;張國(guó)偉;王聰;鄭懷兵;;仿人機(jī)器人伺服靈巧手臂模塊化控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[A];中國(guó)儀器儀表學(xué)會(huì)第十二屆青年學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2010年

10 周珂;馮帥;孫增圻;華芳;徐正光;;仿人機(jī)器人步態(tài)模型的抗干擾分析[A];2007年足球機(jī)器人大會(huì)論文集[C];2007年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 本報(bào)記者 李凝;讓“仿人機(jī)器人”走出實(shí)驗(yàn)室[N];科技日?qǐng)?bào);2008年

2 本報(bào)記者付毅飛;仿人機(jī)器人能亮相奧運(yùn)會(huì)場(chǎng)嗎？[N];科技日?qǐng)?bào);2003年

3 記者 李凝;仿人機(jī)器人會(huì)打太極拳[N];科技日?qǐng)?bào);2008年

4 國(guó)防科技大學(xué) 潘獻(xiàn)飛 譚紅力;仿人機(jī)器人新新“人類”[N];計(jì)算機(jī)世界;2002年

5 史曉波;仿人機(jī)器人能打太極拳[N];科技日?qǐng)?bào);2002年

6 記者 李江濤;仿人機(jī)器人“匯童”首次亮相[N];人民日?qǐng)?bào);2005年

7 吉星　本報(bào)記者 郭俊峰;首屆仿人機(jī)器人“奧運(yùn)會(huì)”開幕[N];黑龍江日?qǐng)?bào);2010年

8 記者 付毅飛 劉恕 李凝;我國(guó)仿人機(jī)器人竟是“武林高手”[N];科技日?qǐng)?bào);2005年

9 記者 汪永安;仿人機(jī)器人“智能腳”研制獲突破[N];安徽日?qǐng)?bào);2012年

10 ;當(dāng)夢(mèng)想成為現(xiàn)實(shí)[N];經(jīng)濟(jì)參考報(bào);2013年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張大松;仿人機(jī)器人快速動(dòng)態(tài)作業(yè)平衡算法研究[D];浙江大學(xué);2014年

2 馬淦;仿人機(jī)器人表情與身體動(dòng)作的人機(jī)友好交互研究[D];北京理工大學(xué);2015年

3 張彤;仿人機(jī)器人步行控制及路徑規(guī)劃方法研究[D];華南理工大學(xué);2010年

4 湯卿;仿人機(jī)器人設(shè)計(jì)及步行控制方法[D];浙江大學(xué);2009年

5 杜鑫峰;基于視覺識(shí)別的仿人機(jī)器人足跡點(diǎn)規(guī)劃研究[D];浙江大學(xué);2011年

6 甘志剛;仿人機(jī)器人數(shù)字仿真與虛擬示教關(guān)鍵技術(shù)研究[D];華南理工大學(xué);2009年

7 王毅;基于仿人機(jī)器人的人機(jī)交互與合作研究[D];北京科技大學(xué);2015年

8 孫逸超;仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與姿態(tài)控制方法[D];浙江大學(xué);2014年

9 趙建東;仿人機(jī)器人行走誤差自調(diào)整模糊控制研究[D];清華大學(xué);2004年

10 付根平;仿人機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃和步行控制研究[D];廣東工業(yè)大學(xué);2013年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李耀;仿人機(jī)器人傳感檢測(cè)模塊的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)[D];浙江大學(xué);2010年

2 譚海東;仿人機(jī)器人行走系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化[D];長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué);2015年

3 佘浩田;抗沖擊和過載保護(hù)的仿人機(jī)器人手臂設(shè)計(jì)[D];北京理工大學(xué);2015年

4 盧云雷;Nao仿人機(jī)器人站立狀態(tài)平衡控制研究[D];東北大學(xué);2013年

5 孫曉英;基于氣動(dòng)人工肌肉的仿人機(jī)器人設(shè)計(jì)研究[D];北京工業(yè)大學(xué);2015年

6 趙磊;仿人機(jī)器人上身運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及人機(jī)交互研究[D];北京工業(yè)大學(xué);2015年

7 鄭雪林;基于視覺伺服的仿人機(jī)器人智能抓取技術(shù)研究[D];東北大學(xué);2013年

8 蔣龍威;基于NAO的仿人機(jī)器人行走控制研究[D];東北大學(xué);2013年

9 楊斌;仿人機(jī)器人分布式控制系統(tǒng)主控層的研究與實(shí)現(xiàn)[D];上海交通大學(xué);2009年

10 陳韶飛;仿人機(jī)器人多控制器通信系統(tǒng)的研究[D];重慶大學(xué);2010年

，

本文編號(hào)：889979