本文關(guān)鍵詞：一種小型無人直升機(jī)軌跡跟蹤控制方法

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【摘要】：針對(duì)小型無人直升機(jī)不穩(wěn)定、非線性、強(qiáng)耦合的特點(diǎn),提出了一種基于濾波反步法的軌跡跟蹤控制方法。首先對(duì)小型無人直升機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行等效變換,使系統(tǒng)的未知參數(shù)滿足線性參數(shù)條件;然后利用反步法對(duì)其軌跡跟蹤控制器進(jìn)行設(shè)計(jì);最后通過濾波器間接對(duì)中間虛擬控制信號(hào)進(jìn)行求導(dǎo),簡(jiǎn)化反步法的計(jì)算過程,同時(shí)運(yùn)用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明補(bǔ)償跟蹤誤差的全局指數(shù)穩(wěn)定性。通過數(shù)值仿真對(duì)所設(shè)計(jì)的控制方法進(jìn)行了驗(yàn)證,結(jié)果表明,基于濾波反步法設(shè)計(jì)的無人直升機(jī)軌跡跟蹤控制方法具有良好的控制性能和較強(qiáng)的魯棒性。
【作者單位】： 蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)電學(xué)院;南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 小型無人直升機(jī) 動(dòng)力學(xué)模型 濾波反步法 軌跡跟蹤 非線性控制
【基金】：江蘇省333高層次人才培養(yǎng)工程科研資助項(xiàng)目(BRA2014267) 江蘇省科技支撐計(jì)劃重點(diǎn)項(xiàng)目(BE2013010-1,BE2013010-2)
【分類號(hào)】：V279;TP242
【正文快照】： 1引言小型無人直升機(jī)是一種典型的空中機(jī)器人,它操作靈活,能夠?qū)崿F(xiàn)定點(diǎn)懸停、垂直起降、以任意方向飛行等獨(dú)特動(dòng)作,所以在民用與軍用領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用前景[1-2]。然而,無人直升機(jī)是一個(gè)強(qiáng)耦合、欠驅(qū)動(dòng)、不穩(wěn)定、多變量的非線性高階系統(tǒng),這給其飛行控制器的設(shè)計(jì)帶來了很大困難

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：708088