本文關(guān)鍵詞：基于滑模自抗擾的半潛式海洋平臺(tái)動(dòng)力定位控制方法研究

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【摘要】：針對(duì)海洋平臺(tái)動(dòng)力定位系統(tǒng),通過(guò)構(gòu)造連續(xù)光滑函數(shù)并將其用于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器以及引入非奇異終端滑�？刂苼�(lái)代替非線性狀態(tài)誤差反饋控制律,設(shè)計(jì)了一種滑模自抗擾動(dòng)力定位控制器。連續(xù)光滑函數(shù)的設(shè)計(jì)可避免控制器應(yīng)用過(guò)程中的高頻顫振現(xiàn)象,非奇異終端滑模控制的引入是為了提高系統(tǒng)的快速響應(yīng)性與穩(wěn)定性。仿真試驗(yàn)表明,改進(jìn)后的滑模自抗擾動(dòng)力定位控制系統(tǒng)具有較好的控制品質(zhì)和響應(yīng)特性,系統(tǒng)的抗擾能力與魯棒性得到提升,同時(shí)其對(duì)擾動(dòng)的估計(jì)能力明顯增強(qiáng),提高了海洋平臺(tái)的定位精度。
【作者單位】： 江蘇科技大學(xué)電子信息學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 海洋平臺(tái) 動(dòng)力定位 連續(xù)光滑函數(shù) 滑�？刂� 自抗擾控制
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61374063,61403170) 江蘇省“333工程”科研項(xiàng)目(BRA2015358) 江蘇省“六大人才高峰”項(xiàng)目(DZXX-025)
【分類號(hào)】：TP273;U664.82
【正文快照】： 0引言海洋平臺(tái)動(dòng)力定位系統(tǒng)是指平臺(tái)在受到風(fēng)、浪、流的干擾力和力矩的情況下,使用自身的推進(jìn)系統(tǒng),產(chǎn)生抵抗干擾的反力和反力矩,維持平臺(tái)在給定位置的控制系統(tǒng)[1]。自抗擾控制器(Active Disturbance RejectionController,ADRC)是韓京清教授提出的一種新型的非線性控制器,相對(duì)

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：627777