本文關鍵詞：基于CPG的仿蟹機器人復雜地形步態(tài)生成方法

  更多相關文章： 仿蟹機器人 中樞模式發(fā)生器(CPG) 步態(tài)生成 復雜地形

【摘要】：為了提高仿蟹機器人的復雜環(huán)境適應性,提出一種基于生物神經反射機理的自適應復雜地形步態(tài)生成方法。首先,采用互抑神經元振蕩器構建仿蟹機器人CPG運動控制網(wǎng)絡模型;其次,利用具有良好逼近能力的前饋神經網(wǎng)絡將CPG輸出的節(jié)律信號映射為步行足足端軌跡;然后,在CPG模型中引入基于力傳感器觸發(fā)的反射機制,實現(xiàn)了機器人自適應復雜地形步態(tài)生成;最后,通過仿蟹機器人復雜地形運動控制的實驗研究,驗證所提出的基于生物神經反射機理的自適應復雜地形步態(tài)生成方法的有效性。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學船舶工程學院;哈爾濱工程大學水下機器人技術重點實驗室;哈爾濱工程大學自動化學院;黑龍江工程學院機電工程學院;
【關鍵詞】： 仿蟹機器人 中樞模式發(fā)生器(CPG) 步態(tài)生成 復雜地形
【基金】：國家自然科學基金青年基金資助項目(51409058) 黑龍江省自然科學基金資助項目(E2016017)~~
【分類號】：TP242
【正文快照】： (1.哈爾濱工程大學船舶工程學院,黑龍江哈爾濱,150001;2.哈爾濱工程大學水下機器人技術重點實驗室,黑龍江哈爾濱,150001;3.哈爾濱工程大學自動化學院,黑龍江哈爾濱,150001;4.黑龍江工程學院機電工程學院,黑龍江哈爾濱,150050)科學家們借鑒多足動物獨特的運動方式,研制了各種各

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本文編號：592501