本文關(guān)鍵詞：基于CANopen的機(jī)械臂控制系統(tǒng)研究

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【摘要】：以六自由度機(jī)械臂為對象,研究了在CAN總線下機(jī)械臂控制系統(tǒng)的一種實(shí)現(xiàn)過程。介紹了機(jī)械臂的系統(tǒng)結(jié)構(gòu),闡述了CAN總線下CANopen協(xié)議棧PDO的配置;根據(jù)六自由度機(jī)械臂結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和關(guān)節(jié)約束關(guān)系,采用改進(jìn)型Denavit-Hartenberg法建立機(jī)械臂模型和機(jī)械臂空間坐標(biāo)系;結(jié)合坐標(biāo)變換矩陣法和歐拉角法,論述了機(jī)械臂末端位置從笛卡爾空間描述到關(guān)節(jié)空間描述的映射過程,完成了機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)求解;在視覺定位端提供機(jī)械臂末端目標(biāo)位置的前提下,通過Matlab仿真和試驗(yàn)驗(yàn)證了機(jī)械臂建模和運(yùn)動學(xué)逆解的正確性,實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂末端空間點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動。
【作者單位】： 湖南大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)械臂 canopen 逆運(yùn)動學(xué)求解 運(yùn)動仿真 點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動
【基金】：國家863項(xiàng)目(2012AA111004,2012AA112312
【分類號】：TP241
【正文快照】： i引言機(jī)械臂是一個(gè)機(jī)、電、控一體化的高集成度的機(jī)電系統(tǒng)。機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)和控制的研宄具有重要意義,它廣泛應(yīng)用于工業(yè)、航天等領(lǐng)域。機(jī)械工程理論為研究靜態(tài)和動態(tài)環(huán)境下的機(jī)械臂提供了方法論;數(shù)學(xué)方法用于描述機(jī)械臂空間運(yùn)動及其特性;控制理論為實(shí)現(xiàn)期望運(yùn)動或力提供了各種設(shè)

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本文編號：579142