本文關(guān)鍵詞：Dobot型機器人運動學(xué)分析與仿真

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【摘要】：為了獲得Dobot機器人的正逆解計算公式、避免解被丟失的可能性和保證角的精度,根據(jù)該型機器人的結(jié)構(gòu)特點,運用D-H法建立了機器人的坐標(biāo)系和運動學(xué)方程,進(jìn)行了正逆運動學(xué)的分析,將雙變量反正切函數(shù)應(yīng)用到了逆解的表達(dá)式中。針對逆解多解和運動平穩(wěn)性問題,對笛卡爾空間中利用直線插補和調(diào)用逆解公式求出的關(guān)節(jié)角序列進(jìn)行了分析研究,提出了運用動態(tài)規(guī)劃算法選出一組最優(yōu)解序列,再利用三次B樣條插值進(jìn)行了連續(xù)化處理,并進(jìn)行了實例驗證和Matlab軟件仿真。研究結(jié)果表明,利用該算法能夠選出一組最優(yōu)解和保證機器人運動的平穩(wěn)性,為該型機器人的應(yīng)用及軌跡規(guī)劃與控制器的研究打下基礎(chǔ),所運用的算法和思想也適用于其他類型的多關(guān)節(jié)機器人。
【作者單位】： 青島科技大學(xué)機電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： Dobot機器人 運動學(xué) 動態(tài)規(guī)劃 三次B樣條插值 Matlab仿真
【分類號】：TH112;;TP241.2
【正文快照】： 0引言目前,在機器人運動學(xué)研究中,機器人正解的求法已比較統(tǒng)一[1],而逆解的求法主要有數(shù)值迭代法、幾何法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法、旋量解法和奇異回避算法等[2-4]。機器人逆解算法復(fù)雜,數(shù)值迭代法計算量大,收斂速度較慢。幾何法依賴于機器人的機構(gòu)模型,適用于自由度較少的情況,通用性較，

本文編號：574386