本文關(guān)鍵詞：高階導(dǎo)數(shù)和多峰輸入整形的機(jī)器人抑振分析

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【摘要】：輸入整形是一種能夠有效抑制柔性機(jī)器人殘余振動(dòng)的控制策略。但系統(tǒng)的共振頻率、阻尼比等參數(shù)受外界影響發(fā)生變化時(shí),其抑振性能會(huì)降低,需要建立一種抑振頻率寬度更大的輸入整形器。對(duì)零振動(dòng)與零導(dǎo)數(shù)和極不靈敏輸入整形器進(jìn)行改進(jìn),增加高階導(dǎo)數(shù)或多峰約束條件,從而改善其魯棒性,獲得更大的抑振頻率寬度。對(duì)多種改進(jìn)型的輸入整形控制策略進(jìn)行理論分析,構(gòu)建一種3-DOF并聯(lián)機(jī)器人的多個(gè)高階導(dǎo)數(shù)和多峰輸入整形器,通過仿真分析其抑制機(jī)器人殘余振動(dòng)的響應(yīng)曲線,并與常規(guī)的輸入整形器進(jìn)行對(duì)比。
【作者單位】： 湖州師范學(xué)院工學(xué)院;湖州師范學(xué)院信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 輸入整形 抑振 魯棒性 多脈沖 高階導(dǎo)數(shù) 多峰
【基金】：浙江省自然科學(xué)基金(LQ12E05008) 國家自然科學(xué)基金(61202290)
【分類號(hào)】：TP242;O328
【正文快照】： 1引言機(jī)器人、航天器、起重設(shè)備等具有柔性結(jié)構(gòu)的機(jī)械系統(tǒng),在快速運(yùn)動(dòng)過程中會(huì)產(chǎn)生殘余振動(dòng),導(dǎo)致系統(tǒng)難以精確定位,增加系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)響應(yīng)時(shí)間[1-2]。為消除這種缺陷,改善機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度和定位精度,一些新的控制策略、優(yōu)化結(jié)構(gòu)、先進(jìn)材料被研究[3-4]。輸入整形控制策略利用時(shí)滯改

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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本文編號(hào)：547648