本文關鍵詞：基于AMESim和ADAMS聯合仿真的核磁兼容機器人氣動控制系統

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【摘要】：針對核磁共振成像(MRI)導航手術機器人的研究,搭建了電磁比例閥氣動控制系統,建立了系統的數學模型,并分別利用D-H(Denavit-Hartenberg)矩陣法和矢量法進行了運動學的正逆解分析.利用AMESim建立了PID控制下的氣動控制系統模型,ADAMS建立了機器人動力學模型,發(fā)揮兩者優(yōu)勢進行聯合仿真,并結合搭建的手術機器人實驗平臺進行了針刺實驗驗證.仿真和實驗結果均驗證了系統理論模型的正確性和PID控制器的有效性.
【作者單位】： 天津大學機械工程學院;
【關鍵詞】： 核磁共振成像 氣動控制系統 AMESim ADAMS 聯合仿真
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51175373)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 近距離放射性治療是一種將放射源密封后通過針刺手術直接放入組織內進行照射的精確治療方式,是目前控制前列腺癌病情發(fā)展和死亡率的一種有效方法.與傳統的手動針刺手術精度低且對臨床醫(yī)生造成放射性傷害相比,基于圖像導航的機器人不僅定位精確、靈巧性強而且靶區(qū)內放射粒子劑

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本文編號：544000