本文關(guān)鍵詞：基于擾動(dòng)觀測(cè)器的無(wú)人水面船魯棒軌跡跟蹤

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【摘要】：為實(shí)現(xiàn)三自由度無(wú)人水面船(USV)在風(fēng)浪流引起的海洋環(huán)境干擾下的軌跡跟蹤,設(shè)計(jì)一種非線性擾動(dòng)觀測(cè)器(NDO)和動(dòng)態(tài)面控制(DSC)的魯棒控制器。首先,提出一種新的NDO來(lái)在線估計(jì)并補(bǔ)償外界環(huán)境干擾。與傳統(tǒng)干擾觀測(cè)器不同,該擾動(dòng)觀測(cè)器具有有限時(shí)間收斂的特點(diǎn);然后,在運(yùn)動(dòng)學(xué)回路中利用反演法設(shè)計(jì)虛擬控制律來(lái)鎮(zhèn)定跟蹤誤差,并其通過(guò)一階低通濾波器避免了由對(duì)虛擬控制求導(dǎo)而帶來(lái)的計(jì)算復(fù)雜性,同時(shí)通過(guò)NDO對(duì)未知海洋干擾進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償,利用Lyapunov穩(wěn)定性定理證明了USV閉環(huán)系統(tǒng)的誤差信號(hào)半全局最終一致有界(SGUUB)。最終,仿真實(shí)驗(yàn)證明了所設(shè)計(jì)控制策略的有效性。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 魯棒控制 非線性擾動(dòng)觀測(cè)器 動(dòng)態(tài)面控制 無(wú)人水面船 軌跡跟蹤
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51379044) 黑龍江省自然科學(xué)基金(F200916) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)(HEUCFX41304)
【分類(lèi)號(hào)】：U664.82
【正文快照】： 0引言近年來(lái),USV(unmanned surface vehicle,USV)能夠在無(wú)人操作情況下完成特定任務(wù),目前已廣泛應(yīng)用在油氣勘探、近岸監(jiān)控、海底繪圖等領(lǐng)域[1-2]。由于USV在海上航行時(shí)會(huì)受到未知風(fēng)浪流等復(fù)雜海況的影響[3],所以如何抑制外界干擾,實(shí)現(xiàn)對(duì)期望航跡的準(zhǔn)確跟蹤變得充滿挑戰(zhàn)。目前,

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 高文元;井明波;董立志;;帶有擾動(dòng)觀測(cè)器的雙模分段風(fēng)電偏航控制[J];電網(wǎng)技術(shù);2008年13期

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4 李嘉全;丁策;孔德杰;尹傳歷;戴明;;基于速度信號(hào)的擾動(dòng)觀測(cè)器及在光電穩(wěn)定平臺(tái)的應(yīng)用[J];光學(xué)精密工程;2011年05期

5 黃俊;陳增祿;;用擾動(dòng)觀測(cè)器進(jìn)行參數(shù)補(bǔ)償?shù)囊环N方法[J];西安交通大學(xué)學(xué)報(bào);1988年03期

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中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 吳春楠;林U，

本文編號(hào)：541871