本文關(guān)鍵詞：足式機(jī)器人的穩(wěn)定行走，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：足式機(jī)器人在行走過程中,足端與地面之間的法向沖擊力將影響機(jī)器人的在垂直方向上的穩(wěn)定性。被動柔順可以減小垂直沖擊力但同時可引發(fā)平臺持續(xù)震蕩。針對該問題,設(shè)計基于足端力反饋的主動柔順控制器,分析其對機(jī)器人垂直穩(wěn)定性的影響。機(jī)器人由于機(jī)械間隙、步態(tài)、路面等因素將出現(xiàn)足端打滑現(xiàn)象,導(dǎo)致機(jī)器人水平方向失穩(wěn)。引入擺腿回縮技術(shù),分析擺腿回縮對機(jī)器人水平穩(wěn)定性能的影響。仿真和液壓足式機(jī)器人行走試驗驗證提出方法的有效性,提高了機(jī)器人行走過程中的垂直和水平方向穩(wěn)定性。
【作者單位】： 北京理工大學(xué)自動化學(xué)院;北京理工大學(xué)復(fù)雜系統(tǒng)智能決策與控制國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 足式機(jī)器人 穩(wěn)定性 主動柔順 擺腿回縮
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃資助項目(863計劃,2011AA041002)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0前言*由于四足機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng),其在被設(shè)計之初就是用來與復(fù)雜地面環(huán)境進(jìn)行交互的。在與地面接觸的過程中,機(jī)器人受到豎直和水平兩個方向的力。豎直方向主要是機(jī)器人足端與地面的法向沖擊力,而水平方向則主要是足端與地面的摩擦力。由于觸地沖擊的存在,機(jī)器人的豎直方

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本文編號：489473