本文關(guān)鍵詞：具有縮放平臺的串并聯(lián)蠕動機構(gòu)，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為探索新型移動機構(gòu)及其移動方式,提出一種具有縮放平臺的串并聯(lián)移動機構(gòu)。該機構(gòu)由兩個空間3-RPR并聯(lián)機構(gòu)串聯(lián)組成,其三個平臺均為可縮放移動平臺。通過三個平臺依次縮放配合支鏈的伸縮,該機構(gòu)可實現(xiàn)蠕動運動。該機構(gòu)兼具并聯(lián)機構(gòu)高剛度和串聯(lián)機構(gòu)運動空間大的優(yōu)勢。應(yīng)用螺旋理論計算該機構(gòu)的自由度,運用矢量法進行運動學(xué)分析。以攀爬管道內(nèi)壁為應(yīng)用案例,介紹該機構(gòu)蠕動的詳細步態(tài)。利用Solidworks進行詳細的機械設(shè)計。利用ADAMS進行攀爬管道的動力學(xué)仿真,得到平臺的位移曲線以及支鏈推桿的桿長變化曲線。制作一臺原理樣機,驗證了該機構(gòu)的自由度特性和蠕動步態(tài)。
【作者單位】： 北京交通大學(xué)機械與電子控制工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： -RPR 串并聯(lián)機構(gòu) 過約束 蠕動
【基金】：國家科技支撐計劃(2015BAK04B00) 北京市科技專項(Z161100003216024)資助項目
【分類號】：TH112;TP242
【正文快照】： 0前言1移動機器人按照其移動模式可分為輪式機器人,腿式機器人,滾動機器人等種類。在不同的應(yīng)用場合,每種運動模式有其自身的優(yōu)點。隨著人們對管道探測、機器人內(nèi)窺鏡等應(yīng)用需求的增加,出現(xiàn)了許多新穎的移動模式。蠕動就是一種較適合管道等狹窄環(huán)境探測的移動模式。在眾多采用

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本文編號：489245