本文關鍵詞：基于SimMechanics的六自由度機械臂仿真研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：運動學和動力學分析對機械臂的研究具有很重要的作用。以往對機械臂的研究方法均需要建立復雜的數(shù)學模型和程序,而Sim Mechanics具有簡單、快捷獲取動態(tài)系統(tǒng)的模型的功能,并且系統(tǒng)建模方便直觀,仿真功能強大,可以在模型中通過改變結構,優(yōu)化系統(tǒng)參數(shù),在仿真環(huán)境中分析結果。利用Sim Mechanics的上述優(yōu)點,以工業(yè)六自由度機械臂ER10為研究對象,將SolidWorks建立好的機械臂ER10模型導入到MATLAB/SimMechanics仿真平臺中,生成對應的仿真模型,并且在運動仿真平臺中,通過在機械臂模型添加末端位姿信號和各個關節(jié)信號(角度函數(shù),力矩值),全面地對機械臂進行運動學和動力學分析。
【作者單位】： 廣東工業(yè)大學機電工程學院;
【關鍵詞】： 機械臂 MATLAB/SimMechanics 運動仿真
【基金】：高等學校博士學科點專項科研基金項目(20114420110001) 廣東省數(shù)控一代機械產品創(chuàng)新應用示范工程專項資金項目(2013B011304006) 廣東省省級科技計劃項目(2015B010102014)
【分類號】：TP241
【正文快照】： 0前言隨著工業(yè)機械臂的發(fā)展,工業(yè)機械臂越來越廣泛地被運用于工業(yè)各個領域。而機械臂本身是一個復雜的機電系統(tǒng),設計出來的機械臂的機電系統(tǒng),需要包含驅動力/力矩和驅動器。在設計機械臂控制系統(tǒng)時,我們需要獲得每個部分的數(shù)學模型,每個電機的所需要扭矩和旋轉角度,并預計機械

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  本文關鍵詞：基于SimMechanics的六自由度機械臂仿真研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：434699