本文關(guān)鍵詞：基于離散化的六足機(jī)器人自由步態(tài)生成算法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為精細(xì)模仿生物步態(tài),充分發(fā)揮六足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)潛能,在離散化機(jī)器人單足工作空間的基礎(chǔ)上,融合中樞模式發(fā)生器(Central pattern generators,CPG)模型與反射模型的核心思想,建立離散化步態(tài)模型,基于穩(wěn)定性分析,構(gòu)建機(jī)器人穩(wěn)定的位置狀態(tài)空間,將步態(tài)規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化為穩(wěn)定的位置狀態(tài)空間中位置狀態(tài)間的排序問題,在此基礎(chǔ)上,提出一種新的自由步態(tài)生成算法,并結(jié)合試驗(yàn)樣機(jī)開展步態(tài)試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明,自由步態(tài)生成算法可根據(jù)給定的速度要求生成符合生物運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)的穩(wěn)定步態(tài)以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的靈活運(yùn)動(dòng)。
【作者單位】： 河北工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 六足機(jī)器人 自由步態(tài) 步態(tài)規(guī)劃 離散化
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61473113) 河北省自然科學(xué)基金(E2014202154) 機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放研究項(xiàng)目(SKLRS-2013-ZD-04)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0前言*六足機(jī)器人具有豐富的步態(tài)和冗余的肢體結(jié)構(gòu),能適應(yīng)復(fù)雜的地理環(huán)境且具有較高的可靠性,在排險(xiǎn)、軍事、服務(wù)、農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景[1]。自20世紀(jì)80年代以來(lái),國(guó)內(nèi)外多所大學(xué)和研究機(jī)構(gòu)相繼研制成功了Genghis、Ariel、Asterisk、ROBOTURK、NOROS等多種性能卓越的

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【相似文獻(xiàn)】

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  本文關(guān)鍵詞：基于離散化的六足機(jī)器人自由步態(tài)生成算法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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