本文關(guān)鍵詞：UUV自主航行路徑規(guī)劃方法，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：提出了一種UUV在復(fù)雜環(huán)境下自主航行路徑規(guī)劃方法。該方法基于蟻群優(yōu)化算法實現(xiàn)UUV全局離線路徑規(guī)劃,采用滾動窗口方法和局部動態(tài)避障方法實現(xiàn)了UUV局部動態(tài)路徑規(guī)劃。通過加入"引導(dǎo)點"策略,將全局離線路徑規(guī)劃與局部動態(tài)路徑規(guī)劃相結(jié)合,既滿足了UUV實時在線路徑規(guī)劃的要求,又考慮了規(guī)劃路徑的全局最優(yōu)性或近似最優(yōu)性,最終保證了UUV以較優(yōu)路線到達(dá)目標(biāo)位置。仿真實驗表明該方法兼具路徑的全局最優(yōu)性以及規(guī)劃的實時性。
【作者單位】： 中國船舶重工集團(tuán)公司第七0五研究所;
【關(guān)鍵詞】： 引導(dǎo)點策略 自主航行路徑規(guī)劃 水下無人航行器(UUV)
【分類號】：U664.82
【正文快照】： 0引言水下無人航行器(underwater unmanned vehicle,UUV)在復(fù)雜海洋環(huán)境下執(zhí)行各種使命時,首先要具備繞過障礙物向目標(biāo)靠近的能力,即自主導(dǎo)航與避障能力[1]。UUV路徑規(guī)劃任務(wù)需要在安全航行區(qū)域內(nèi),按一定的優(yōu)化準(zhǔn)則搜索一條從指定起始點到目標(biāo)點的最優(yōu)路徑(或次優(yōu)路徑)。根據(jù)

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1 邢惠麗;魏振鋼;孟慶春;葛艷;;帆船繞標(biāo)航行最優(yōu)行駛路徑規(guī)劃方法[J];哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報;2006年02期

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本文編號：424104