雙邊遙操作系統(tǒng)是融合了計(jì)算機(jī)技術(shù),網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)和控制理論的一門十分綜合學(xué)科。由于實(shí)際生活中網(wǎng)絡(luò)帶寬和傳輸速率均有限,因此信息很難進(jìn)行實(shí)時(shí)同步傳輸,于是引入采樣控制對(duì)雙邊遙操作系統(tǒng)進(jìn)行研究。此時(shí)系統(tǒng)僅需要對(duì)離散時(shí)刻的主從位置進(jìn)行采樣即可,因此不僅減少了能量的損失和信息同步的傳輸量,還提高了帶寬的利用率,這樣可以使得雙邊遙操作系統(tǒng)在遠(yuǎn)程救援和深海探測(cè)等現(xiàn)實(shí)領(lǐng)域有更好應(yīng)用。基于上述情形,因此分別基于無源性理論和在操作者有源的情況下對(duì)雙邊遙操作系統(tǒng)進(jìn)行了采樣分析,基于離散時(shí)刻的相關(guān)信息對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性分析和探索。通過構(gòu)造相應(yīng)的Lyapunov-Krasovskii泛函,并使用自由權(quán)矩陣和凸優(yōu)化的方式,給出了該雙邊遙操作系統(tǒng)穩(wěn)定性判據(jù)和控制器的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則。具體的內(nèi)容如下所示:1)針對(duì)基于無源性理論的雙邊遙操作系統(tǒng)采樣控制進(jìn)行了研究和探索。在考慮了控制信號(hào)在網(wǎng)絡(luò)中傳輸時(shí)存在的時(shí)延、干擾等問題后,假設(shè)操作者和外界環(huán)境均為無源狀態(tài),對(duì)該雙邊遙操作系統(tǒng)進(jìn)行了控制器設(shè)計(jì)和穩(wěn)定性分析。該方案充分考慮了離散系統(tǒng)采樣點(diǎn)的相關(guān)信息以及系統(tǒng)的非線性函數(shù)特性,搭建完成了分段泛函,并根據(jù)該線性矩陣不等式(LMIs)分析系統(tǒng)...

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
引言
第1章 緒論
    1.1 研究背景和意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 雙邊遙操作系統(tǒng)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 采樣控制系統(tǒng)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 雙邊遙操作系統(tǒng)采樣控制中存在的問題
    1.4 本文結(jié)構(gòu)安排
第2章 雙邊遙操作系統(tǒng)采樣控制理論基礎(chǔ)
    2.1 雙邊遙操作系統(tǒng)概述
        2.1.1 雙邊遙操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
        2.1.2 機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)方程
        2.1.3 雙邊遙操作系統(tǒng)的模型
        2.1.4 雙邊遙操作系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)
    2.2 采樣控制理論
        2.2.1 采樣控制的描述
        2.2.2 采樣周期的選擇
    2.3 控制系統(tǒng)的時(shí)延分析
        2.3.1 控制系統(tǒng)時(shí)延的概述
        2.3.2 采樣控制系統(tǒng)時(shí)延的組成
        2.3.3 時(shí)延對(duì)采樣控制系統(tǒng)的影響
    2.4 Lyapunov泛函穩(wěn)定性定理
    2.5 線性矩陣不等式理論
        2.5.1 線性矩陣不等式的概述
        2.5.2 線性矩陣不等式的優(yōu)點(diǎn)
    2.6 常用引理
    2.7 本章小結(jié)
第3章 基于無源性理論的雙邊遙操作系統(tǒng)采樣控制
    3.1 引言
    3.2 系統(tǒng)描述
        3.2.1 系統(tǒng)模型
        3.2.2 問題描述
    3.3 控制器設(shè)計(jì)
    3.4 主要結(jié)果及證明過程
    3.5 仿真實(shí)例
    3.6 本章小結(jié)
第4章 操作者有源情況下的雙邊遙操作系統(tǒng)采樣控制
    4.1 引言
    4.2 系統(tǒng)描述
        4.2.1 問題描述
        4.2.2 系統(tǒng)模型
    4.3 控制器設(shè)計(jì)
    4.4 主要結(jié)果及證明過程
    4.5 仿真實(shí)例
    4.6 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝
導(dǎo)師簡(jiǎn)介
企業(yè)導(dǎo)師簡(jiǎn)介
作者簡(jiǎn)介
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集



本文編號(hào)：4041862