目前工業(yè)生產(chǎn)流程正變得越來越復(fù)雜,獨立工作的機器人的相關(guān)性能特點已逐漸不能滿足實際生產(chǎn)的要求,因此對多機器人技術(shù)的研究日益重要,符合當前社會發(fā)展的需求。多機器人技術(shù)存在許多值得研究的難點問題,例如如何實現(xiàn)多機器人的相互協(xié)調(diào)運動來完成所給定的生產(chǎn)任務(wù);給定機器人的運動軌跡,如何對軌跡進行規(guī)劃使機器人能高效的完成給定的生產(chǎn)任務(wù)等問題。因此本文以多機器人協(xié)調(diào)運動所涉及的相關(guān)技術(shù)為研究對象,分析運動約束關(guān)系,設(shè)計時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃算法,使得多機器人高效協(xié)調(diào)運動。具體研究內(nèi)容如下:首先,建立單機器人數(shù)學(xué)模型。機器人幾何模型的建立選擇使用改進的D-H法,推導(dǎo)表示機器人的各個相鄰坐標系之間的位姿關(guān)系的齊次變換矩陣;在機器人逆運動學(xué)建模中采用幾何法求解前三個關(guān)節(jié)角,采用歐拉變換法求解后三個關(guān)節(jié)角,按照最短行程原則篩選確定最終的關(guān)節(jié)角值;運用Newton-Euler遞推方程,建立機器人動力學(xué)模型;編寫仿真程序,驗證所建立模型的正確性。其次,研究多機器人協(xié)調(diào)運動規(guī)劃相關(guān)技術(shù)。設(shè)計了間接計算標定多機器人基坐標系的算法,優(yōu)化標定取點過程,求解所建立的公共目標坐標系與多機器人基坐標系間的位姿關(guān)系,進而得到多機器人基...

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1多機器人協(xié)調(diào)搬運

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-2-圖1-1多機器人協(xié)調(diào)搬運圖1-2多機器人協(xié)調(diào)焊接綜上，本課題研究多工業(yè)機器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)是具有實際意義的，符合目前社會和產(chǎn)業(yè)發(fā)展需要。多工業(yè)機器人協(xié)調(diào)作業(yè)雖然具有諸多優(yōu)點，同時也存在許多難點問題：單個機器人系統(tǒng)通過簡單疊加并不能組成多機器人系統(tǒng)，而....

圖1-2多機器人協(xié)調(diào)焊接綜上，本課題研究多工業(yè)機器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)是具有實際意義的，符合目前社

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-2-圖1-1多機器人協(xié)調(diào)搬運圖1-2多機器人協(xié)調(diào)焊接綜上，本課題研究多工業(yè)機器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)是具有實際意義的，符合目前社會和產(chǎn)業(yè)發(fā)展需要。多工業(yè)機器人協(xié)調(diào)作業(yè)雖然具有諸多優(yōu)點，同時也存在許多難點問題：單個機器人系統(tǒng)通過簡單疊加并不能組成多機器人系統(tǒng)，而....

圖1-3四點握手標定法

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-4-的四個標定點，根據(jù)標定點的位姿信息，建立標定方程，求出旋轉(zhuǎn)矩陣，然后對旋轉(zhuǎn)矩陣進行優(yōu)化處理，最后使用此矩陣計算平移矩陣的值，但是該標定算法計算處理過程復(fù)雜，標定結(jié)果誤差較大。李文廣[14]研究了隱含閉環(huán)的雙機器人標定方法，基于距離精度、平面精度....

圖1-4雙機器人協(xié)調(diào)焊接仿真圖

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-5-載荷分布問題，提出了三種優(yōu)化方案，改善了計算速度，保證了控制系統(tǒng)的實時性。Pashkevich等[17]研究了一個6自由度的工業(yè)機器人與2自由度的變位機之間的運動協(xié)調(diào)關(guān)系，從運動學(xué)方面入手，分析了兩者在焊接工作任務(wù)下的位姿約束關(guān)系，針對工業(yè)機器....

本文編號：4040402