筒子紗在紡織行業(yè)應(yīng)用廣泛,筒子紗在轉(zhuǎn)運(yùn)、上下紗架時(shí)需要大量人工來(lái)完成,勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低。隨著人力成本的提高,以勞動(dòng)密集型為特點(diǎn)的紡織行業(yè)受到了巨大的沖擊。隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展,用工業(yè)機(jī)器人取代人工已成必然趨勢(shì)。由于筒子紗的尺寸、形狀、色彩具有多樣性,工業(yè)機(jī)器人缺乏對(duì)作業(yè)目標(biāo)的感知,本文結(jié)合工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺技術(shù),以筒子紗為作業(yè)目標(biāo),研究基于雙目視覺的抓紗機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境下高效穩(wěn)定識(shí)別與定位的理論和方法。論文的主要內(nèi)容:(1)對(duì)Bumblebee2雙目相機(jī)的成像原理以及空間點(diǎn)和它對(duì)應(yīng)的二維圖像像素點(diǎn)間的映射關(guān)系的研究基礎(chǔ)上,本文采用經(jīng)典的張氏三步標(biāo)定法來(lái)確定相機(jī)的內(nèi)外參數(shù),標(biāo)定結(jié)果顯示誤差均在1個(gè)像素內(nèi),標(biāo)定精度達(dá)到抓取要求。(2)由于筒子紗圖像受到噪聲及光照不均的干擾,對(duì)圖像進(jìn)行加權(quán)平均灰度化處理與濾波降噪的基礎(chǔ)上,采用伽瑪矯正筒子紗圖像,消除光照不均。以Sobel算子檢測(cè)筒子紗圖像邊緣,利用邊緣連接算子補(bǔ)充斷點(diǎn),采用具有拓?fù)浞治瞿芰Φ妮喞櫵惴ㄌ崛⊥沧蛹嗊吘壿喞卣?有效識(shí)別筒子紗,對(duì)重疊筒子紗采用表面法向量與投影平面的夾角確定筒子紗的重疊關(guān)系。(3)為了降低匹配左右...

【文章頁(yè)數(shù)】：75 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖2-1平行雙目相機(jī)模型

在分析雙目視覺原理和模型的基礎(chǔ)上，搭建了雙目視覺識(shí)別系統(tǒng)。對(duì)原理進(jìn)行研究，對(duì)該系統(tǒng)中Bumblebee2雙目相機(jī)的內(nèi)外部參數(shù)進(jìn)行法標(biāo)定，并分析標(biāo)定誤差。視覺基本原理及模型目視覺模型中，有兩種常見的雙目視覺模型：普通雙目視覺模型和平43]。使用不同的雙目模型，雙目相機(jī)的重疊視場(chǎng)....

圖2-2Bumblebee2雙目相機(jī)表2-1Bumblebee2雙目相機(jī)主要參數(shù)

圖2-2Bumblebee2雙目相機(jī)表2-1Bumblebee2雙目相機(jī)主要參數(shù)名稱參數(shù)基線120mm焦距6mm幀率15FPS接口1394火線接口尺寸157mm×36mm×47.4mm有效像素640×480，單個(gè)像素為7.4um快門速度0.01ms....

圖2-3雙目視覺系統(tǒng)信息處理框圖

圖2-2Bumblebee2雙目相機(jī)表2-1Bumblebee2雙目相機(jī)主要參數(shù)名稱參數(shù)基線120mm焦距6mm幀率15FPS接口1394火線接口尺寸157mm×36mm×47.4mm有效像素640×480，單個(gè)像素為7.4um快門速度0.01ms....

圖2-4像素坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系（3）相機(jī)坐標(biāo)系

圖2-4像素坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系坐標(biāo)系如圖2-5所示，以相機(jī)鏡頭的光心O為坐標(biāo)原點(diǎn)，使相機(jī)標(biāo)系的橫軸X平行，相機(jī)坐標(biāo)系的縱軸Yc和圖像坐標(biāo)系圖像坐標(biāo)平面，建立笛卡爾坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系就是相機(jī)Zc軸就是相機(jī)坐標(biāo)原點(diǎn)O與圖像坐標(biāo)原點(diǎn)O1連線所在的系原點(diǎn)之間的距....

本文編號(hào)：4027787