多自主體系統的協同控制技術是近年來國內外學者們的研究熱點問題之一。其中,最優(yōu)控制器設計方法是協同控制技術的一個重要研究內容。雖然目前針對多自主體系統的最優(yōu)控制技術已有不少成果,但是仍有不少待解決的問題。特別是由于多自主體系統中通信時滯以及輸入時滯的存在,已有的控制方法無法實現有效的控制。因此,如何針對具有特定時滯的多自主體系統模型,設計一種具有性能保障的協同控制器,是一個具有理論意義以及工程應用價值的課題�？紤]到實際生活中最常見的動力學模型,本文綜合運用控制理論知識,代數圖論等相關知識,針對三種模型的時滯多自主體系統,給出了相應的最優(yōu)協同控制策略。本文的主要內容包括以下幾個方面:（1）針對生產生活中最常見的一階線性多自主體系統,給出了一種基于粒子群優(yōu)化（PSO）算法的分布式最優(yōu)比例-積分-微分（PID）控制策略。在頻域中提出一種用傳遞函數描述多自主體系統特性的多輸入多輸出框圖結構。根據矩陣理論分解整個多自主體系統,將多自主體系統的一致性問題轉換成多個子系統的穩(wěn)定性問題。對分解后的每一個子系統求出PID控制器的穩(wěn)定域并取交集后,得到分布式PID控制器的全局穩(wěn)定域。最后,在全局穩(wěn)定域利用改進...

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【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1多自主體系統協調控制的典型應用:(a)多衛(wèi)星編隊;(b)多機器人搬運

浙江工業(yè)大學碩士學位論文雜程度以及規(guī)模都在不停增加，對于控制器的要求也越來越高�？紤]到高性能控制器的成本等問題，設計低功耗，結構簡單的控制器的必要性愈發(fā)明顯。例如，可以考慮用PID控制器代替復雜的高階控制器對系統進行控制，進而得到良好的一致性性能而又降低控制器成本。此外，考慮....

本文編號：4026073