仿人機(jī)器人的關(guān)節(jié)數(shù)量多,且內(nèi)部空間狹小,所以要求驅(qū)動(dòng)器在能夠驅(qū)動(dòng)多路電機(jī)的同時(shí),盡量少的占用空間,且散熱良好。提高機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的散熱性能,降低驅(qū)動(dòng)器工作時(shí)的溫度,可以提高驅(qū)動(dòng)器中電子元器件的工作壽命,進(jìn)而延長整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的無故障工作時(shí)長。此外,在散熱條件差時(shí),熱量會(huì)隨著機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)間而積累,導(dǎo)致整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)溫度會(huì)過高,影響了機(jī)器人的連續(xù)工作時(shí)長。目前仿人機(jī)器人都受到散熱問題的影響,連續(xù)工作時(shí)長較短。但是目前對于機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器散熱的研究較少,且都是針對單路驅(qū)動(dòng)器散熱的研究,尚無對于機(jī)器人用多路集成驅(qū)動(dòng)器散熱的研究。根據(jù)仿人機(jī)器人的需求和特點(diǎn),對機(jī)器人用多路集成驅(qū)動(dòng)器的散熱問題進(jìn)行研究。利用傳熱學(xué)理論,結(jié)合驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)散熱時(shí)的流場特點(diǎn),建立熱阻模型,以計(jì)算驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)在工作時(shí)的溫度。由于在驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)中,電路板是分層排列的,因此以驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)中各層的距離參數(shù)作為設(shè)計(jì)變量,以降低驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)在工作時(shí)的最高溫度為優(yōu)化目標(biāo),對驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)的散熱進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。根據(jù)優(yōu)化設(shè)計(jì)的結(jié)果,在Fluent中進(jìn)行建模仿真以驗(yàn)證優(yōu)化設(shè)計(jì)的效果。經(jīng)過仿真驗(yàn)證,證實(shí)優(yōu)化設(shè)計(jì)能夠有效提高驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)的散熱能力,使得驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)的散熱性...

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖 1-1 Kengoro 機(jī)器人功能單元

[34]。該機(jī)器人將電機(jī)、支撐結(jié)構(gòu)、散熱結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)器集成到一起，如圖1-1所示。支撐結(jié)構(gòu)仿造人體骨骼，用3D打印制造，內(nèi)部有液體冷卻的流道，表面有小型毛細(xì)孔，冷卻液為純凈水。純凈水在“骨骼”內(nèi)流動(dòng)帶走一部分熱量，并從毛細(xì)孔滲出到表面，蒸發(fā)相變吸熱，此外骨骼除了支撐作用外，....

圖1-2H8-15D型驅(qū)動(dòng)器[35]

圖1-2H8-15D型驅(qū)動(dòng)器[35]

圖1-3H8-17.5D型驅(qū)動(dòng)器[35]

圖1-2H8-15D型驅(qū)動(dòng)器[35]

圖1-4HRP3La機(jī)器人機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器[36]

-6-圖1-4HRP3La機(jī)器人機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器[36]一種用于仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的小型伺服驅(qū)PEED-I型和HITPEED-II型），這種驅(qū)動(dòng)器是

本文編號：4012304