隨著科技的不斷創(chuàng)新升級,實際工程中越來越多的任務(wù)都需要借助自主體來完成,而隨著通信、計算機(jī)、自動化等技術(shù)的飛速發(fā)展,多自主體系統(tǒng)成為了諸多學(xué)者和研究人員的研究熱點。以移動機(jī)器人、無人機(jī)、無人小車等為代表的自主體具備了易于擴(kuò)展性、經(jīng)濟(jì)性、靈活性、自主性和魯棒性等許多優(yōu)點,無論是在軍用還是民用方面都具有十分廣泛的應(yīng)用前景,因此得到了眾多學(xué)者的廣泛關(guān)注�；诖�,本文將以四旋翼無人機(jī)和兩輪無人小車為研究對象,組成一個以四旋翼無人機(jī)領(lǐng)導(dǎo)、兩輪無人小車跟隨的異構(gòu)多自主體系統(tǒng),對聯(lián)合編隊控制中的隊形保持和軌跡跟蹤問題展開研究,分別設(shè)計隊形保持與軌跡跟蹤的控制器,同時引入干擾觀測器對外界擾動所帶來的影響進(jìn)行補償。本文主要研究成果如下:1、針對無人機(jī)與無人小車異構(gòu)系統(tǒng)的隊形保持問題,建立基于虛擬領(lǐng)航法的異構(gòu)系統(tǒng)的相對誤差模型,結(jié)合變結(jié)構(gòu)滑�？刂扑枷�,為系統(tǒng)中處于后方的無人小車設(shè)計隊形保持控制器,以此來實現(xiàn)系統(tǒng)的隊形保持,并利用數(shù)值仿真驗證了此控制器的有效性。2、針對無人機(jī)與無人小車異構(gòu)系統(tǒng)的軌跡跟蹤問題,利用虛擬領(lǐng)航法的控制策略并根據(jù)四旋翼無人機(jī)系統(tǒng)的欠驅(qū)動特點,將系統(tǒng)劃分成四個子系統(tǒng),并分別設(shè)計相應(yīng)的...

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級別】：碩士

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圖1.1三種不同結(jié)構(gòu)的無人機(jī)

(a)固定翼無人機(jī)(b)無人直升機(jī)(c)四旋翼無人機(jī)圖1.1三種不同結(jié)構(gòu)的無人機(jī)在現(xiàn)有的諸多類型的無人機(jī)中，四旋翼無人機(jī)在很多方面都有著自己的優(yōu)勢，首先在可操作性方面，它的操控是諸多無人機(jī)中最簡單的。同時它的操作原理也是極為簡單的，對應(yīng)的四個遙感操作分別控制飛行器的....

圖1.2兩輪移動無人小車其中，在實驗應(yīng)用的背景下，兩輪無人小車對于輪式機(jī)器人的研究和實驗提供了重要的

圖1.2兩輪移動無人小車驗應(yīng)用的背景下，兩輪無人小車對于輪式機(jī)器人的研究和實無人小車在輪式機(jī)器人領(lǐng)域的研究中有著重要的作用，它能轉(zhuǎn)運動，有3個自由度[23]，其車體內(nèi)部嵌入有驅(qū)動電機(jī)作為機(jī)器人和無人車的結(jié)合體[24]。就兩輪無人小車而言，它的價實際應(yīng)用以及理論研究價值。由....

圖1.3四旋翼無人機(jī)研究平臺

[31]，采用X-3D-BL飛行器，能實現(xiàn)包括定點懸停、自主飛行、航跡規(guī)劃、跟蹤移動物體，以及在指定地點或者物體上進(jìn)行降落等功能。圖1.3為上述三個四

圖2.1四旋翼無人機(jī)的結(jié)構(gòu)形式

文情況來建立它的數(shù)學(xué)模型；第二，介紹兩輪小車的基本知識，通過分析擇合適的方法來建立其運動學(xué)和動力學(xué)模型；第三，介紹編隊控制的基礎(chǔ)形分類與描述方法等，同時闡述本文中系統(tǒng)聯(lián)合編隊的控制條件，以及其知識。人機(jī)的模型建立旋翼無人機(jī)的結(jié)構(gòu)及工作原理簡單介紹四旋翼無人機(jī)的結(jié)構(gòu)以及它的工作原理....

本文編號：4000607